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对带有集中质量的旋转悬臂梁进行刚柔耦合动力学建模，研究系统存在大范围运动时的动力学行为。在精确描述柔性梁非线性变形基础上，利用Hamilton原理和假设模态离散化法，在计入柔性梁轴向变形和二阶耦合项的条件下，推导出考虑动力刚化项的动力学方程。对集中质量的旋转悬臂梁和匀质旋转悬臂梁进行仿真，得出两者的动力学响应。研究结果表明：转动角速度和中心刚体半径的耦合对平面旋转柔性梁的动力学特性有较为明显的影响，固有频率随着角速度和转动中心半径的增加而增加，悬臂梁横向弯曲振动的固有频率随集中质量位置变化先增后减。