在本文中，我们从实验、理论以及仿真角度对圆柱准静态竖直侵入散体介质的受力进行了细致、全面的研究。在准静态条件下，圆柱底面所受阻力随着侵入深度的增加而增加，并且曲线由两段所组成。在第一段，阻力随深度迅速增加，但是该段非常短暂；在第二段，阻力随着深度增加而线性增加，并且可以保持相当的深度，且该段的斜率反映了散体材料的物理性质。通过引入Mohr-Coulomb判断准则以及修正的Prandlt滑移线理论，可以得到斜率的理论表达，该表达仅依赖于散体介质的内摩擦角。与实验结果相比较，我们的理论模型得到了很好的验证。随后，我们通过DEM方法对此进行了研究，其与实验结果在定量上保持了很好的一致性。并在圆柱底部观察到与理论假设相一致的固化区域，其随圆柱以相同的速度运动。该固化区域的演变与圆柱受力紧密相关。在曲线的第二段，该固化区域大小保持稳定，而这也是曲线能在第二段保持线性的必要条件。同时，我们发现颗粒间的摩擦系数、散体介质的体积分数以及颗粒形状对第二段的曲线斜率影响很大，并建立了颗粒微观参数与散体内摩擦角的定性关系。