【摘 要】
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针对空间遥操作机器人作对力反馈手控器性能的要求,提出了一种通用型七自由度力反馈手控器的机构设计,采用三维平动与三维转动相分离的机构设计思路,利用并行连杆机
【机 构】
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东南大学仪器科学工程学院机器人传感与控制技术研究所,南京,210096
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针对空间遥操作机器人作对力反馈手控器性能的要求,提出了一种通用型七自由度力反馈手控器的机构设计,采用三维平动与三维转动相分离的机构设计思路,利用并行连杆机构与菱形连杆机构实现三维平动,并在其末端联接一个三维转动装置,从而实现三维平动与三维转动的运动解耦.通过三维几何建模对机构进行运动学和动力学进行了分析,并将三维模型导入ADAMS软件进行运动仿真,模拟手控器的操作过程,最后在真实的操作环境下进行力反馈手控器的实验研究.仿真分析与实际实验结果表明该力反馈手控器具有机构解算简单、易操作、运动空间大、力反馈效果好的特点.
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