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本文针对具有重复运动特性的参数时变伺服系统,提出了一种基于迭代学习的自适应摩擦补偿方法,即在自适应摩擦补偿基础上,通过重复动作间的迭代学习来提高摩擦力模型参数的估计精度,从而达到提高伺服系统性能目的。利用混合能量函数方法,证明了学习周期内任意时间的跟踪误差在迭代域上渐进收敛的结论.
基于迭代学习的伺服系统自适应摩擦补偿研究
【摘 要】
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本文针对具有重复运动特性的参数时变伺服系统,提出了一种基于迭代学习的自适应摩擦补偿方法,即在自适应摩擦补偿基础上,通过重复动作间的迭代学习来提高摩擦力模型参数的估
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所,北京100080
【出 处】
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第26届中国控制会议
【发表日期】
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2007年期
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