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工业机器人关节柔性在机器人误差分析及控制等方面具有重要作用.本文针对重载机器人的刚度建模和辨识问题进行了研究.首先推导了重载机器人关节刚度模型;通过设计安装在法兰盘末端的偏置板,并推导了从偏置板到法兰盘末端运动学模型及力和力矩转换模型;最终利用激光跟踪仪测量数据偏差,并结合最小二乘方法进而辨识出重载工业机器人关节刚度.实验验证结果表明本文所提出的刚度辨识方法可将机器人的位置误差控制在0.73mm以内,证明了其在实际工业生产应用中的正确性和有效性.