【摘 要】
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描述了一种新型的双足爬壁机器人,该爬壁机器人采用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构,减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸、降低了机器人的重量和能量消耗,但增加了运动
【机 构】
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东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004
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描述了一种新型的双足爬壁机器人,该爬壁机器人采用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构,减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸、降低了机器人的重量和能量消耗,但增加了运动规划的复杂性.主要研究该爬壁机器人的步态规划,采用基于有限状态机的方法设计机器人的各种运动模式,完成了仿真环境的建立和实际系统的实验,实验结果证明了所提出方法的可行性.
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