【摘 要】
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移动机器人采用4动轮结构.控制器按照主从结构设计.从机为Altera公司的CPLD(epm7128slc84),主要负责机器人的4个BLDCM的驱动,通过逆变器驱动无刷直流电机;主机采用dSPACE试验
【机 构】
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江南大学,电气自动化研究所,江苏,无锡,214122
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移动机器人采用4动轮结构.控制器按照主从结构设计.从机为Altera公司的CPLD(epm7128slc84),主要负责机器人的4个BLDCM的驱动,通过逆变器驱动无刷直流电机;主机采用dSPACE试验平台,执行控制算法,产生PWM信号.基于双闭环实现对电机控制,电流环采用PI控制,速度环由模糊PI控制器实现.实验结果验证了模糊PI控制策略在此移动机器人系统中的有效性.
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