弧焊机器人无碰路径规划

来源 :第八次全国焊接会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wxlcc1026
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机器人弧焊同装配、搬运等过程相比,具有自己的特点。该文专门研究了弧焊机器人无碰路径规划问题,其目标是在障碍约束下取得尽可能好的焊接质量。从工艺模型和几何模型两个方面对实际系统进行了简化。规划的基本方法是启发式搜索,通过计算工件与焊枪的干涉体积提供启发信息。方法经实验验证,可以满足生产上弧焊机器人离线编程的实际需要。
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