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四足移动机器人作为一种腿足式移动机器人形式,不仅具备腿足式移动机器人相对于轮式和履带式移动机器人的相应优点,同时在稳定性和控制难易程度及制造成本等方面,又比双足机器人和多足机器人具有较大优势,是最佳的腿足式移动机器人形式。通过分析国内外该领域的研究成果,总结和归纳了四足移动机器人领域涉及的核心关键技术。