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该文提出一种应用于汽车主动悬架的新型VSC与Backsteppng相结合的鲁棒自适应控制算法，并证明了稳定性,用扰动系统进行了仿真验证。该文首先引放了一个非线性滤波器，简化了设计；然后将变结构控制的分析方法引入Backsteppng控制器设计，得到了对系统扰动的鲁棒性，开成一种Robust Backsteppng的设计方法。