【摘 要】
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被动行走概念由McGeer在1989年首先提出.平面直腿结构为被动行走器最简单的结构之一.McGeer假设被动行走过程为两腿交替铰接于地面的倒立摆的运动过程.然而，这种假设难以
【机 构】
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北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京100191常州工学院机电学院,常州213002
【出 处】
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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议
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被动行走概念由McGeer在1989年首先提出.平面直腿结构为被动行走器最简单的结构之一.McGeer假设被动行走过程为两腿交替铰接于地面的倒立摆的运动过程.然而，这种假设难以分析足地间存在的摩擦滑动现象，难以分析支撑腿转换时足地间的非完全塑性碰撞现象，不能分析双足同时着地的情况且传统Step-to-Step方法分析构型转变时，动力学模型的切换相对繁琐.
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