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针对现有的建立履带车辆运动微分方程一般多采用非完整约束方法带来的复杂计算问题，本文提出了基于给定斜坡路径的完整约束下将履带车辆简化为单体与多体模型相结合的建模方法。首先对车辆进行力学分析，推导出系统阻力以及由电机转矩损失引起的耗散力;然后将完整约束条件与履带车辆单体集中质量模型与多体模型相结合计算出系统能量，运用拉格朗日方程建立系统运动微分方程，得出运动模型;最后通过算例验证了该模型的可行性，为履带车辆斜坡路面的实地行驶提供理论参考。