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该文考滤了由两个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题，利用机器人位置之宰的向量与机器人目标之间向量的内积，设计了多步拟镇定律，该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点，且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离。最后对两个全方位移动机器人进行了仿真，验证了所给方法的有效性。