该文从机器人弧焊离线编程系统的实用化角度出发,为实现多种设备和工作单元的离线编程与仿真,进行了机器人弧焊离线编程系统通用性和开放性的研究.通用的正逆运动学求解算法是实现机器人弧焊运动仿真的前提.该文将正运动学求解对象分为：机器人本体、带附加扩展轴的机器人（冗余度机器人）和变位机.弧焊机器人大多数为6轴关节式机器人,该文采用了 Manocha-canny逆运动学算法,该算法针对6R机器人求解,具有高效、快速和解封闭的特点,满足离线编程的通用性要求.该文在前人工作基础上,针对机器人弧焊离线编程系统中与通用性相关的功能模块：建模模块、运动仿真模块和编程模块,进行了通用性开发,实现了对各种复杂设备和工作单元的建模和仿真功能.最后,为了满足用户在本系统上进行二次应用开发的需求,进行了系统开放性研究.采用了MFC扩展动态链接库方式实现了软件代码的开放性,用户可以调用生成库中的类和函数进行新系统的开发;采用常规动态链接库方式实现了软件功能的开放性,用户可以通过系统提供的接口添加自定义算法.