【摘 要】
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随着社会与科技的发展，人们对残体（尤其是下肢残缺）人运动的连续性和敏捷性提出越来越高的要求，牢固、稳健、舒适的假肢是满足该需求的首选方案，且仿生假肢研究一直是拟人机器人与康复假肢研究的重要课题之一。近几年，仿生假肢结构研究取得显著成绩，但大多都从材料刚度和运动匹配性出发，并没从能量角度入手改善假肢综合性能。为在保证假肢敏捷性基础上，提高佩戴者的舒适度，本文提出小型磁流变阻尼器在J型假肢上安装的方案
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随着社会与科技的发展，人们对残体（尤其是下肢残缺）人运动的连续性和敏捷性提出越来越高的要求，牢固、稳健、舒适的假肢是满足该需求的首选方案，且仿生假肢研究一直是拟人机器人与康复假肢研究的重要课题之一。近几年，仿生假肢结构研究取得显著成绩，但大多都从材料刚度和运动匹配性出发，并没从能量角度入手改善假肢综合性能。为在保证假肢敏捷性基础上，提高佩戴者的舒适度，本文提出小型磁流变阻尼器在J型假肢上安装的方案。通过分析健全下肢结构，以及不同行走状态地面反作用力的变化，探究了人体运动过程中下肢弹性刚度和阻尼等参数
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