农业机械装备是《中国制造2025》中所提出重点发展的十大领域之一,现代农业建设进程的提速以及农产品市场竞争力的提高,都依托于农业机械装备的发展。而丘陵山地拖拉机姿态主动调整技术是农机装备智能化研究的重要内容。本文以传统的轮式丘陵山地扭腰拖拉机为基础实验平台,实现姿态主动调整系统,并对控制系统、姿态主动调整控制算法和车载管理系统等方面进行了深入研究。主要研究内容如下:（1）实现了丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统。针对现有轮式丘陵山地扭腰拖拉机的结构特点以及重量大、不具备姿态调整功能等问题,设计了姿态主动调整系统,包括姿态主动调整机构、液压驱动系统和控制系统,满足姿态主动调整的需求（2）研究了主控制器硬件设计。研究了电液比例阀的工作原理,以及其驱动技术。针对电液比例阀的“死区”会降低控制系统稳定性的问题,提出了利用低频PWM自带寄生颤振的方法来克服“死区”。并针对于主控制器的功能需求,研究了主控制器核心模块的元器件选型以及硬件电路设计。（3）针对丘陵山地拖拉机的作业工况和姿态主动调整需求,研究了姿态主动调整系统控制算法,分别提出了基于PID控制算法和模糊PID控制算法的摆动机构摆角控制算法,以及基于双闭环PID控制算法和双闭环模糊PID控制算法的车身横向调平控制算法。实验结果表明,双闭环模糊PID控制算法的动态响应性能更好,拖拉机以5km/h的作业速度行驶在丘陵山地真实耕种环境下,车身横向倾角可控制在±1°范围内,左右摆动机构摆角绝对值差在±2°范围内;在恶劣作业环境下,车身横向倾角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆角绝对值差在±5°范围内,满足丘陵山地作业需求。（4）针对用户对于丘陵山地拖拉机姿态调整控制、运行状态监控、调试算法控制性能等需求,实现了车载管理系统。研究了车载管理系统与主控制器、拖拉机ECU、传感器系统之间的通信架构,设计了可靠的通信管理机制。研究了车载管理系统的工作模式和调试模式的功能实现。