近年来,无人机技术的快速发展使其能够胜任各类复杂任务,正逐渐应用于物流运输、地质勘测、信息收集、灾害救援等诸多领域。为了克服单无人机的限制并提高任务完成效率,多无人机协同成为研究热点。然而,在实际应用中,我们面临着无人机型号多样化、跨平台协作控制能力差、缺乏有效的路径规划算法等问题。因此,建立一个多无人机协同任务规划通用平台,解决跨平台无人机联合控制问题和多无人机路径规划问题具有重要的研究意义和实际应用价值。为了建立多无人机协同任务规划通用平台,本文首先设计了层次化的跨平台多无人机联合控制系统架构,包括控制层、通信层和应用层,通过利用底层模块屏蔽无人机的差异,对上层表现为相同的无人机类型,使得多架不同型号无人机可以在同一套控制系统中运行。基于该架构,分别设计并实现了跨平台无人机通信模块、控制模块和地面站软件。其次,针对多无人机在动态任务环境下的路径规划问题,提出基于改进变邻域搜索的在线路径规划算法,分别实现最小化多无人机总能量消耗和最小化多无人机最大能量消耗两种优化目标。最后,基于Pixhawk和DJI M100两种无人机飞控平台建立了多无人机协同任务规划通用平台原型;同时,面向多无人机协同构建全景地图的实际任务需求,对该平台的各个模块及提出的路径规划算法进行了性能测试,证明了该平台在实际应用中的可行性和有效性。