本课题以双砂轮曲轴随动数控磨床为研究对象，旨在提高曲轴磨削表面的轮廓精度，分析了双砂轮随动磨削运动过程中的几何误差影响规律，并利用多体系统运动学理论进行误差建模，构建曲轴精密磨削运动方程，解析精密加工指令，达到误差补偿的目的。　　首先分析了随动磨削方法，建立曲轴在恒线速度磨削条件下的随动跟踪运动模型，探讨其在磨削过程中采用不同离散采样区间、砂轮安装偏心、砂轮架X方向位置偏移及主轴旋转角度误差等因素导致的连杆颈表面轮廓精度影响程度。其次研究了多体系统运动学理论在数控磨床中的应用，分析了双砂轮随动曲轴数控磨床拓扑结构及低序体阵列，对加工过程中各运动机构体间存在的线位移误差、不直度误差、俯仰角误差、偏航角误差、及曲轴转动产生的六自由度误差的描述方法及辨识方法进行研究，建立理想情况下及实际加工条件下的曲轴精密磨削运动方程。然后，以曲轴精密磨削加工方程为基础，分析了磨削加工的刀具路线、刀具轨迹、数控指令间的相互映射关系，通过数值迭代的方法，修正曲轴磨床运动时的列表指令，获得其精密驱动指令列表。最后，利用三次样条函数对指令列表进行曲线拟合，依据数控系统性能进行数据插值密化，继而进行数控插补控制。　　在上述分析的基础上，利用VC++开发工具编写双砂轮随动曲轴数控磨床的几何误差补偿软件，对磨削过程中的数控指令列表的获得，各误差因素对工件表面轮廓质量的影响，修正数控指令列表获得、误差补偿前后的加工轨迹等进行计算机仿真，并验证误差补偿计算方法的有效性。