【摘 要】
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本课题研究的机器人是用于本科生机器人教学和竞赛。为了丰富教育机器人平台的产品库,减少设计周期、增加使用期限,降低维修和研制成本,对教育机器人进行模块化结构设计,设计
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本课题研究的机器人是用于本科生机器人教学和竞赛。为了丰富教育机器人平台的产品库,减少设计周期、增加使用期限,降低维修和研制成本,对教育机器人进行模块化结构设计,设计并制造了双足教育机器人实体样机,并利用双足机器人模块搭建了仿人机器人、四足机器人和六足机器人,使用者仍然能够自己的需求搭建出其他类型的机器人。为了完善双足教育机器人的主要功能,对双足机器人进行步态规划：规划双足机器人步行过程中的关键姿态,并在仿真软件中完成对各关键姿态的拟合,得到稳定的机器人步行姿态。利用仿真得到的结果完成对实体样机的步行调试,实现了双足教育机器人的平稳步行。
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