该文介绍了具有自主知识产权的模块化、系列化直解坐标装配机器人的CAD系统.该系统以具有工程性、集成性、实用性等特点的Unigraphics(UG)软件作为支撑平台,采用独特 的模 块化系列化的设计方法,突破了传统设计中的比照式手工设计方法,解决了中国长期以来在制造过程中出现的设计产品落后、生产周期长等问题,所开发的装配机器人CAD软件平台的模块化、标准化、系列化等特点使系统的运用方便灵活.模块化系列化装配机器人CAD 系统是基于计算机三维实体造型技术的新一代辅助设计系统.此系统是一个直接面向工程设计人员的应用系统,提出面向对象的复杂机械系统的数据建模方法,并提出以任务为驱动、基于事例、自上而下的模块机械系统概念化设计的方法体系和CAD系统框架.该论文重点研 究了实体建模、虚拟装配、干涉检查和WAVE等关键技术在模块化装配机器人CAD系统设计中 的应用.此类技术的应用改变了传统观念中的实际装配、纯参数化设计的方法,采用自上而下的全相关技术,以装配机器人的总体方案确定参数信全局就量,融合了产品的设计准则及专业规范,将整机的总体方案与零部件的设计贯穿成一个有机的整体,从而优化了产品的设计.该系统可以根据用户的需要,如定位精度、工作空间、负荷大小以及可接受的价格等,在设计过程中将直线运动单元和/或直角坐标机器人作为一个系统加以研究,建立相应的数 学模型,综合考虑各部件和直线单元对整机工作特性的影响,此外,该CAD系统除了具有常 规的总体图、装配图和零件图等平面图形的输出等芝能外,还具有三维实体造型、动态装配、装配检查和运动仿真等三维功能.