仿人机器人与其它类型的移动机器人相比,有着更好的环境适应性。实现仿人机器人的稳定行走，是仿人机器人实现其它功能的重要前提，所以步态规划是仿人机器人研究的关键。因此，步态规划一直是仿人机器人的研究热点之一。本文以已有的小型仿人机器人ROBONOVA-1为研究对象，对其进行了步态规划的研究。示教编程和手工编程通常用来实现仿人机器人的步态规划。有许多方法缺乏对重心的调整，导致机器人行走不稳定。本文首先根据机器人样机实际的结构尺寸，在三维软件中建立仿人机器人模型，基于直线倒立摆模型和零力矩点原理，对机器人进行步态规划，将规划后所生成的数据以txt格式导入到仿真软件中机器人模型的各个关节上进行仿真。通过在仿真软件中的仿真可以看到机器人实现了稳定行走，说明已完成对仿人机器人的步态规划，实现了双脚轨迹的平稳过渡，并在行走过程中应用三次样条插值方法，克服了行走过程中产生的冲击。本文不仅对仿人机器人进行了平面步态规划，而且对仿人机器人爬楼梯时的步态也进行了对比研究，并分别进行了仿真研究，仿真成功后，并通过物理样机进行实验，最终确定了较合适的行走方式，最终通过仿真结果和物理样机试验，证明了机器人步态规划的合理性。