摘要：伴随着我国城市轨道交通运输事业的迅猛发展,城市轨道交通作为现代人出行的主要交通工具,在人们的生活中扮演着重要的角色。在全球大力发展低碳经济的时代背景下,城市轨道交通作为城市公共交通的主干线、客流运送的大动脉其能耗非常巨大,因此节能技术的研究无疑具有重要的现实意义。本文从多列车节能的角度出发,首先研究现有列车节能优化方法,和多列车利用再生制动能的协同控制方法的限制条件；其次对博弈论方法进行研究,将博弈论的思想与多列车协同控制节能优化相结合,通过博弈得到多列车节能优化的运行策略；最后将优化前后的运行策略进行对比分析,从而验证本文所提出的节能优化策略的优越性。本文的应用环境是全自动驾驶系统,目标是通过调整多列车的运行策略,达到降低全线列车总体运行能耗的目的。本文研究内容具体如下：1、列车节能优化控制方法及再生制动原理的研究。结合国内外研究现状分析单列车节能优化方法和再生制动的原理,以及多列车协同利用再生制动能的方法,为建立多列车协同控制模型和多列车节能优化控制策略的选取奠定理论基础。2、博弈论方法在多列车协同控制中应用的研究。首先对列车运行控制过程进行分析,其次对博弈论方法进行研究,分析博弈论方法对多列车追踪运行控制的适用性,最后将博弈论的方法应用于多列车协同控制。3、基于博弈论的列车协同优化控制方法的研究。深入分析多列车追踪运行的节能优化场景,利用博弈论的方法建立多列车协同控制模型,基于时刻表约束条件和再生制动能的利用条件,选取多列车的节能优化控制策略,实现全线总能耗降低的目的。4、能耗统计系统的设计开发及节能效果的验证。利用北京地铁昌平线的线路数据设计和开发能耗统计系统。通过与昌平线现有列车控制策略的对比,验证多列车节能优化控制策略的节能效果,为多列车节能优化驾驶策略提供验证手段。利用北京地铁昌平线线路数据,通过仿真对比分析得出,本文提出的多列车节能优化控制策略与昌平线现有控制策略相比,单车平均能耗降低14.44%,再生制动能的利用率高达38.35%。