针对目前ADAMS、DADS等通用多体动力学仿真软件无法对车辆动力学实时仿真的问题,本文探索了一种基于总成结构的车辆动力学实时仿真模型建立方法,试图为吉林大学汽车动态模拟国家重点实验开发型汽车性能模拟器建立一个逼真度高,可在高性能计算机上实现实时仿真的车辆动力学模型。针对实时仿真定步长积分的特点,提出复合约束隔离解耦建模方法,并研究了复合约束隔离建模方法的求解过程及实现方法。为了实现对悬架运动学模型的快速仿真,本文基于递推动力学方法,建立了悬架运动学分析模型。以复合约束隔离解耦建模方法和递推动力学方法作为理论基础,建立了国产SANTANA轿车基于总成结构的整车动力学模型。应用车辆模型仿真了稳态、瞬态等多种典型工况,仿真结果与道路试验结果进行对比,一致性较好,验证了建模方法的正确性。基于PC机的仿真工况设定时间与CPU完成计算需要时间的比值为1:5.7,与ADAMS、DADS等通用多体动力学仿真软件相比,仿真速度有较大幅度的提高,在高性能计算机上,采用并发计算技术,能够进行车辆模型的实时仿真。论文创新之处在于提出复合约束隔离解耦建模方法,用于建立基于总成结构的车辆动力学实时仿真模型。该方法较好地解决了通用多体动力学软件建立车辆模型时常常面对的大刚性代数微分方程问题,提高了模型求解速度。