【摘 要】
：
路径规划是机器人完成各项任务的前提,是机器人相关研究的热点。人工力矩法进行移动机器人路径规划时,具有计算量小、实时性强、路径规划效果好的优点。但是在进行多机器人路径规划时,人工力矩法有时会出现死锁活锁的问题。本文以多机器人为研究对象,对人工力矩法中存在的死锁活锁问题展开了研究,主要研究内容如下:1.分别对单机器人及多机器人的人工力矩法进行仿真分析,发现单机器人的人工力矩法不会出现死锁活锁,而多机器
论文部分内容阅读
路径规划是机器人完成各项任务的前提,是机器人相关研究的热点。人工力矩法进行移动机器人路径规划时,具有计算量小、实时性强、路径规划效果好的优点。但是在进行多机器人路径规划时,人工力矩法有时会出现死锁活锁的问题。本文以多机器人为研究对象,对人工力矩法中存在的死锁活锁问题展开了研究,主要研究内容如下:1.分别对单机器人及多机器人的人工力矩法进行仿真分析,发现单机器人的人工力矩法不会出现死锁活锁,而多机器人的人工力矩法会出现机器人还没到达目标点就停止运动的死锁情况以及机器人一直反复运动却无法到达目标点的活锁情况。为了解决上述问题,首先分别对多机器人路径规划的人工力矩法出现的死锁活锁问题进行了列举,并对产生死锁活锁的原因进行了分析,找到满足死锁活锁的方法,即检测机器人的四个采样时刻的运动距离,若四个采样时刻机器人的运动距离小于2SR（SR为每个采样时刻机器人的运动步幅）,那么机器人就陷入了死锁活锁。2.找到满足死锁活锁的方法后,又根据死锁活锁的问题提出了一个一般性解决方法,该方法的基本思想是陷入死锁活锁的一个机器人会将另外陷入死锁活锁的机器人都视为障碍。发生死锁时,被视为障碍机器人的排斥矩将陷入死锁另外一个机器人指向目标点方向,于是机器人朝着目标点运动,顺利到达目标点;发生活锁时,被视为障碍机器人的排斥矩能够使机器人不发生碰撞,目标点方向的吸引矩使机器人朝着目标点方向运动。通过受力分析来验证该一般性方法解决方法的可行性。3.使用MATLAB分别对具有死锁、活锁和死锁活锁的三种环境进行仿真分析,本文提出的一般性解决方法解决了死锁、活锁和和死锁活锁问题,验证了该一般性解决方法的可行性和有效性。
其他文献
我国页岩油储量丰富,目前常规的加密钻井和重复压裂技术在部分地区成效显著,但依然面临着产能低下和产能递减较快的严峻问题。因此探索页岩储层压裂后的提采增能方式意义重大。溶解能力强、膨胀降粘效果好、混相压力较低的CO2吞吐是目前页岩储层提高采收率（EOR）公认的最佳选择之一。但目前国内对CO2吞吐传质过程中的吞吐能力、CO2注入后对储层的影响规律、CO2动用孔隙中原油程度及对致密和页岩油藏的影响规律尚不
当前,全球面临着各种污染情况,生态文明建设被各国重视起来,其中白色垃圾对气候、土壤和水资源都有着较大的污染影响,面对既带来便利又带来污染的白色塑料制品,如何治理白色污染成为重要课题。本以内蒙古白色污染治理作为研究对象,探索内蒙古白色污染治理现状及存在的问题,为内蒙古未来白色污染治理提出对策建议。本文主要包含以下几个部分:第一部分是绪论,简要介绍了本文的研究背景、研究目的、研究意义、研究方法、创新点
电气设备类似组成拖拉机的神经系统,起到控制机器正常运转和实现驾驶员操作的重要作用。电气系统一旦发生故障,将直接影响拖拉机安全与稳定,据拖拉机故障原因数据统计,电气系统故障是除液压系统故障外最大程度上影响拖拉机使用性能的部分。目前,国内外对拖拉机故障诊断的研究大都集中在液压系统、发动机系统,对电气系统的故障诊断相关理论及方法研究相当不足。因此,开展对拖拉机电气系统的故障监测与诊断具有重要的理论价值及
多孔介质在环境、农业、石油化工等过程中扮演着重要的角色。在孔隙尺度下研究流体在多孔介质内的流动和传热特性,对于深入理解多孔介质的结构特性具有重要意义。本文采用四参数随机结构生成法（QSGS）对多孔介质进行重构,在此基础上采用格子Boltzmann方法在孔隙尺度下对多孔介质内的流动和传热特性进行模拟研究,论文的主要研究内容包括:（1）采用圆球绕流、Darcy试验定律以及固体内部的三维导热等经典算例,
微生物广泛存在于石油与天然气的运输管道中。点蚀是石油天然气管道失效的最主要原因。微生物中的硫酸盐还原菌（Sulfate reducing bacteria,SRB）最容易产生点蚀,导致管道穿孔。因此,研究SRB产生点蚀的机理,对了解微生物腐蚀具有重大的意义。目前,针对SRB产生腐蚀的机理已经有进行了大量研究,提出了一些机理来解释SRB产生点蚀的原因。然而,对于SRB点蚀形貌的调控机制,还有未能清楚
随着全球经济一体化发展的深入,经济迅猛发展,经济环境不断变化。对于大型上市公司来说,不断提高营运资金管理水平,才能在市场竞争激烈的环境中站稳脚跟。目前,价值链和营运资金管理相结合的方法为学术界所提倡,企业价值链贯穿产业链的始终,不再拘泥于任何一个单一环节。营运资金管理可以分别从企业内部价值链和企业外部价值链进行分析,从价值链的角度入手,提升企业整体营运资金周转效率,从而为实现企业价值最大化目标而努
在石油化工、电力等工业领域中,很多场所需要使用气力输送装置来运输物料。在物料的输送过程中,物料颗粒之间,颗粒与管道之间存在接触、摩擦和碰撞行为,这不可避免的会导致静电电荷的产生和积累,造成工业生产中的潜在危害。文章通过自主搭建的单颗粒静电实验装置和气力输送系统静电实验装置对颗粒运动模式与静电发生机理进行了研究,考虑了颗粒球形度、粒径、放置方向、输送风速、颗粒装载质量、管道长度、相对湿度等因素对静电
随机激光器（Random Laser,简称RL）作为一种新型激光器,它依靠无序介质对光的多重散射实现激光发射,具有体积小、相干性低等优势。固态RL解决了常规液态RL在安全性能、运输存储等方面的问题,具有广阔的发展前景。但目前RL领域仍存在散射强度低、阈值高等难题,限制了RL在实际中的应用。因此,设计具有高散射强度的散射介质对于降低RL阈值、提高其应用价值具有重要意义。核壳颗粒是由一种材料通过化学键
费托合成是将合成气（synthesis gas,CO+H2）转化为长链碳氢化合物的反应,通过产品升级,可以获得低碳烯烃、液态燃料等清洁燃料或润滑油、固体蜡等高附加值的化学品。Co基催化剂的活性高、稳定性好、转化率高、产烃率高,因此是低温费托工艺中合成长链烃的最佳选择。本论文以氧化铝为载体,采用共沉淀法以Co（NO3）2·6H2O为前驱体溶液制备负载型钴基催化剂,然后再通过等体积浸渍法添加助剂,对催
为更好地保护武当山旅游经济特区生态环境，实施有效规划和管理，本文采用层次分析法（AHP）计算武当山旅游经济特区的生态敏感性，并采用GIS空间分析方法构建生态敏感性评价体系，获取武当山旅游经济特区的生态敏感性空间分布并进行分析。实验结果表明：武当山旅游经济特区以中、轻度敏感区为主，面积占比分别是40.62%和32.87%,主要分布在武当山南部山区以及东部地区；其次是高度敏感区，面积占比23.15%,