串式喷墨打印机是通过喷墨头的横向扫描运动和打印媒体的纵向进给实现图文打印的。然而,在喷墨过程中喷墨头的扫描运动将导致喷出的墨滴以抛物线轨迹落于打印媒体上,从而造成落点偏差。随着打印速度的提高,此落点偏差已成为严重影响打印质量的一个因素,为此本文提出了一种采用基于扩张状态观测器的墨滴落点补偿方案,即采用基于扩张状态观测器的速度估计器来在线预测字车速度,继而计算提前喷墨时间,通过控制喷头提前喷墨的方法来解决墨滴落点的偏差。首先建立了字车伺服系统的闭环控制模型和基于扩张状态观测器的速度估计器模型,并进行了仿真验证,仿真结果表明基于扩张状态观测器的速度估计器可以很好估计字车的速度,估计误差在0.8%以内。其次,设计了基于扩张状态观测器的墨滴落点补偿实验系统;最后在喷墨打印实验平台上对提出的补偿方法和设计的补偿系统进行了实验验证,结果表明:在打印速度提升到1.0m/s时,墨滴落点的平均偏差控制在11.2μm以内。