目前水下仿生技术研究集中于尾鳍／鱼体推进，但在低速情况下，很多鱼类是利用胸鳍实现良好的动力定位和机动。由于胸鳍推进机理还不是很清楚，国内外很少有人涉足这一领域。 本文根据Azuma对鸟翼运动的分解方法，将胸鳍的复杂运动分解为四种基本运动：前后摆动、拍翼、摇翼、展向伸缩。由于本文考虑的是刚性胸鳍，忽略展向伸缩。本文在势流理论的基础上，从面源法出发，根据偶极子分布与漩涡分布的等效性，发展得到非定常涡(栅)格法的理论公式，计算刚性胸鳍作二自由度、三自由度的水动力系数，并分析了影响水动力性能的因素。同时用Hess-Smith方法计算了左右胸鳍的附加质量。 在哈尔滨工程大学仿生水下机器人“仿生-Ⅰ”号的基础上建立了基于胸鳍推进的水下机器人运动仿真模型，根据水下机器人六自由度空间运动方程，计算分析了水下机器人直航与原地回转时的位置和航速。 本文通过非定常涡格法计算的水动力系数，还需要进一步通过实验来验证，尾涡模型还需完善，从N-S方程出发计算水动力系数，这几点希望在未来的工作中完成。