由拉格朗日方程所描述的机械臂系统同步控制问题的研究吸引了来自科学与工程领域学者们的广泛兴趣。人们越来越多地将机械臂应用于需要极高精度和性能稳定性的实用任务。本文以实际工程中的应用背景为驱动,设计了在关节空间和任务空间上机械臂系统的不连续控制与同步问题,主要内容如下:首先,构造主-从拉格朗日系统,所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步。同时基于Lyapunov函数的稳定性理论得到代数型同步判据。最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性。其次,设计间歇控制策略,研究了网络机械臂系统的跟踪同步问题。与现有的机械臂系统控制方法不同,本文将机械臂的间歇控制问题从关节空间改为任务空间。所设计的控制器只需要在一定间隔的时间内进行控制输入,不需要连续施加控制。并基于非周期间歇控制,导出了一些简单而通用的同步判据。得到的相关理论结果应用于由6个双连杆机械臂组成的拉格朗日网络,利用数值模拟验证该控制策略的有效性。最后,提出自适应间歇控制器,针对任务空间中的参数不确定机械臂系统,基于扩展的Barbalat引理,得到一些简单的代数型判据实现跟踪同步。该判据使得在给定目标轨迹的情况下,机械臂末端执行器能够在该控制下跟踪到期望的轨道。作为理论结果的应用,以4个双连杆机械臂系统为例,验证控制策略的正确性。