面向飞机复合材料蒙皮打磨维修装备的需求,本文针对一种新型三自由度非对称并联机构(TAM机构)的柔性误差进行研究,构建了含关节间隙的弹性动力学模型,深入地进行柔性误差分析与补偿,从而提高TAM机构的工作精度。本文主要研究内容如下:根据TAM机构的非对称空间结构,应用子结构综合法将该机构划分为伸缩杆支链、平行四边形支链和动平台三大子结构;考虑杆件和铰链的柔性,利用有限元理论建立各子结构的运动微分方程;结合各支链与动平台的弹性变形协调条件和各节点间的自由度耦合关系,组集得到了精细化的系统弹性动力学方程。采用正态分布建立含关节间隙的支链模型,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙的广义碰撞力进行分析,从而建立含关节间隙的弹性动力学模型,由此得到了柔性误差分析模型。搭建虚拟样机平台,通过数值计算和仿真分析,获得了柔性误差变化规律。设计了基于轨迹优化的柔性误差补偿方法,利用摆线运动规律进行关节空间内驱动杆的轨迹规划,在相邻的两个驱动杆变量之间用正弦组合运动规律进行插值,将最小综合柔性位置误差作为优化目标函数,进一步运用改进ARPSO算法对驱动杆的运动轨迹进行优化,从而补偿了TAM机构的柔性误差。