【摘 要】
:
路径规划问题一直是智能体研究领域中的热门问题。随着社会的发展人们的需求已经不局限于使用单一机器人完成任务。越来越多的场景中需要多个机器人共同合作来实现同一目标,例如机场自动飞机牵引车、自动化仓库系统、办公机器人和游戏中的角色等等。因为机器人之间不能够发生碰撞,所以这些问题并不能通过简单的为每个机器人规划路径来解决。多机器人路径规划旨在解决这一问题,让成队的机器人能高效安全的移动到指定位置,从而提升
论文部分内容阅读
路径规划问题一直是智能体研究领域中的热门问题。随着社会的发展人们的需求已经不局限于使用单一机器人完成任务。越来越多的场景中需要多个机器人共同合作来实现同一目标,例如机场自动飞机牵引车、自动化仓库系统、办公机器人和游戏中的角色等等。因为机器人之间不能够发生碰撞,所以这些问题并不能通过简单的为每个机器人规划路径来解决。多机器人路径规划旨在解决这一问题,让成队的机器人能高效安全的移动到指定位置,从而提升整体完成任务的效率。基于冲突搜索方法是多智能体路径规划的热门方法之一,它构建一棵二叉搜索树查找解。在根节点为所有智能体单独规划路径,之后通过添加限制的方式消解冲突,每个节点规划路径时只考虑自己被添加的限制并忽略其他智能体。但是通过实验可以发现在某些情况下消解掉第一个冲突后有一个可预见的冲突发生在该节点的子树中。换句话说现有的消解冲突的方式并不能彻底消解这一类冲突,针对这一现象,我对基于冲突搜索的多智能体路径规划算法进行优化。针对上述问题,本文做了如下工作:(一)分析基于冲突搜索的多智能体路径规划方法的不足,证明在某些条件下消解冲突会引发另一个可预见的冲突。在此基础上定义了冲突的对顶属性。(二)定义了对顶冲突和半对顶冲突,重新排列了冲突消解的优先级,并讨论对顶冲突的性质。(三)针对对顶冲突和半对顶冲突提出对应的消解方法,并证明各种消解方法的完备性。进而提出对顶分析技术,并证明其最优性。(四)通过实验验证对顶分析技术在标准地图、随机地图、仿真地图中的效果。将该技术与一类似的分析技术——矩形分析技术进行对比,实验结果表明使用对顶分析技术在运行时间和成功率上都有提升,且其优化效果略优于矩形分析技术。
其他文献
运营时速在200公里以上的高速铁路(高铁)建设与运营,极大地缩短地域间的时空距离,不仅在区域经济、产业结构等宏观层面带来了较大的经济效应,同时也在微观层面对各类经济主体
随着经济的发展,人民的消费水平日益提高,市场流通的各类实体商品极大改善了人们的生活质量,而琳琅满目的零售商品也给人们的选择带来了不小的困扰。如何聚焦于使用信息化技
因为手性药物具有不同的立体构型,所以具有独特的生物活性,毒理和药物作用,获得高纯度的手性单一对映体药物和减少药物用量是手性药物研究的前沿和趋势。因此,研究成本低、效
本实验将荧光团与氧化石墨烯(GO)进行了有机结合,得到了带有荧光团修饰的氧化石墨烯复合纳米材料。另外,我们还继续探讨荧光团-氧化石墨烯复合纳米材料对溶液中金属离子的检
鱼干是沿海区域的风味腌制水产品,在加工贮藏过程中其极易受到环境中的真菌及其真菌毒素污染。据不完全统计鱼干普遍受到镰孢菌(Fusarium spp.)和曲霉(Aspergilus spp.)的严
食源性肽是指以动植物蛋白为原料(包括豆类、谷类、鱼类、禽类等),通过酶解或发酵后而形成的小分子肽类的总称。本文以食源性肽BP253和BP701为原料,展开了一系列研究。首先,
多视角学习的目标是利用多视角数据在收集时运用的不同技术和方法,使得不同视角的数据之间具备统一性和互补性的特点,来提高分类模型的性能。近些年来,各种多视角算法被不断提出,尤其是具有坚实理论基础的基于SVM的多视角算法被广泛地研究和应用。然而,现有的这些多视角算法都具有同一个假设——各个视角在模型训练过程之中对于不同实例的重要性是相同的,在最终的融合步骤不同视角的决策函数也要进行平均的取值。实际上,不
蜡样芽胞杆菌(Bacillus cereus)是一种食源性致病菌,目前我国对食品中蜡样芽胞杆菌的风险调查主要是局部地区的,因此需开展全国范围内的风险调查研究,为评估蜡样芽胞杆菌的安
双吸离心泵具有高扬程、大流量等特点,广泛应用于农业灌溉、跨流域调水和工业循环水等领域。工程中常用切割叶轮的方法改变双吸离心泵的性能,但切割叶轮改变了叶轮的几何形状
随着油气勘探开发工作的不断深入,国内外对地震资料采集和处理技术的要求也日益提高。去除随机噪声,提高信噪比,实现强噪背景下的弱信号提取对复杂构造的精确成像具有重要意