【摘 要】
:
随着科学技术的不断发展,机器人领域的相关研究受到了广泛关注。室内移动机器人的同步定位与地图构建(SLAM)技术是实现机器人自主导航的前提,同时也是很多功能型机器人执行其他任务的基础。所以,对室内移动机器人地图构建方法的研究具有重要意义。本文主要的研究内容如下:(1)首先研究了本文选用的移动机器人平台和各类传感器,本文使用RGB-D摄像机Kinect2.0降低了成本,使用TX2计算机模块提高了计算效
论文部分内容阅读
随着科学技术的不断发展,机器人领域的相关研究受到了广泛关注。室内移动机器人的同步定位与地图构建(SLAM)技术是实现机器人自主导航的前提,同时也是很多功能型机器人执行其他任务的基础。所以,对室内移动机器人地图构建方法的研究具有重要意义。本文主要的研究内容如下:(1)首先研究了本文选用的移动机器人平台和各类传感器,本文使用RGB-D摄像机Kinect2.0降低了成本,使用TX2计算机模块提高了计算效率,重点分析了 Kinect2.0摄像机用深度图计算点云的原理,得到了图像像素坐标系与世界坐标系的转换关系。之后根据本文所选用移动机器人,建立了机器人坐标系、机器人运动模型和机器人观测模型。随后研究了移动机器人所使用的ROS操作系统,完成了对本文软件框架的设计;分析了机器人系统涉及到的四个坐标系之间的关系,得到了本文机器人的坐标系转换关系。(2)分析了 SLAM算法的基础理论,然后研究了 RBPF-SLAM算法和Gmapping SLAM算法,并且进行了相关理论推导。之后提出了基于小生境遗传优化的改进Gmapping SLAM算法作为本文的建图方法,该方法使用交叉和变异操作来更新粒子,并且通过设定有效粒子数的上下限阈值来改善粒子的多样性,从而达到提高建图精度的效果。(3)进行了实际场景的建图实验,利用Kinect2.0摄像机获取了 RGB图像和深度图像,并且将图像数据转换成为激光雷达数据。随后在两种不同的真实场景下进行了对比建图实验,验证了 Kinect2.0摄像机用于建立二维平面地图的可行性,并且通过实验数据说明了改进算法的有效性。同时进行了不同粒子个数的对比实验,得出了适合本文实验设备及实验环境的最优粒子个数为80。经过本文的具体研究,能够有效提升移动机器人的建图精度,并且降低成本,为移动机器人完成更高级的工作任务打下了基础,具有重要的实际应用价值。
其他文献
《中小学信息技术课程指导纲要(试行)》、《国家中长期教育改革和发展规划纲要(2010-2020)》、《深化新时代教育改革总体方案》等文件中都多次提出改革教育质量,建立科学合理的评价体系,做好学生成长记录,完善综合素质评价,这体现了评价的内容不再只针对基础知识与技能的评价,还要对学习过程中所采取的策略、解决问题的思维进行评价。过程性评价是课程实施过程中对学生的学习进行评价的一种方式,不仅关注知识与技
近几年来,党和中央陆续提出乡村振兴、高质量发展等一系列重要方针。从土地管理学上来看,这都属于提高土地利用效率的范畴,但受不同地理、交通、政治等因素的影响,不同城市之间的发展道路截然不同,发展水平差异较大,土地利用效率水平差异也较大。安徽省内这种现象较为明显,从皖北的农业基地建设,到合肥地区的省会扶持政策,再到皖南地区的承接长三角产业转移,各个地区宏观上被划分成了不同的功能区。本文通过从各市2014
随着生物柴油技术的不断发展,我们对生物柴油从原料端到产品端的生产过程提出了更高的绿色、环保要求。因此,生物柴油产业需要进一步优化原料、产品、反应过程以及分离过程,
近年来,越来越多的新材料应用到产品设计当中,而难加工材料的出现要求刀具涂层具有高的硬度与良好的耐磨性,高速切削则要求刀具涂层材料具备一定的热稳定性与抗氧化性。传统
本研究以二语限时议论文为研究对象,探索了句法复杂度作为多维度构念的因子结构,并通过结构方程模型(SEM),探究了句法复杂度各子构念对写作质量的影响。句法复杂度被认为包含了语言使用的多样性和复杂性,并已成为衡量二语写作质量和语言发展水平的重要构念。然而,由于该构念的高度复杂性以及多维度性,学界尚未对其操作化定义达成一致意见。为研究句法复杂度及其多维度性,本文对ICNALE(International
随着信息和通讯科技的迅猛发展,我们进入了一个新媒体爆炸的时代。在中国,微信公众号,作为一种社交媒体平台,已经渗透到现代社会的每个部门和角落,其中也包括了大学校园。高校微信公众号平台已成为大学校园主要的服务工具和交流窗口。它被用于学校的品牌推广、校园文化建设以及面向在校师生的管理和服务。这对高校的话语实践,高校内的专业活动以及专业文化带来深刻的影响。在此背景下,本研究针对一种新兴的以微信为媒介的高校
低碳烃(C1-C4)是生产各种高分子材料和有机中间体的重要工业原材料,通常来源于石油裂解气和烷烃重整,而得到的粗产物通常是几种低碳烃和各种杂质组成的混合物。而生产各种化
不管是我国古代教育中的“六艺”,还是古希腊的“七艺”,它们都是分科课程的典型代表,对于现代中小学教育而言,学生长期接受分科教学,分科主义课程体系所带来得知识的“割裂化”越加严重,如何在教育过程中提升学生的各项能力已成为教育改革的重要课题。《综合实践活动》作为一门综合性极强的课程,对学生的能力要求更高,强调学生综合运用各学科知识,认识、分析和解决现实问题,提升综合素质,着力发展核心素养,特别是社会责
二维材料石墨烯由于其特殊的能带结构,具有优异的光学性能,一直是光学前沿研究热点。特别是,在太赫兹波段,石墨烯具有很强的三阶非线性极化率χ(3),受到领域内专家学者的广泛
随着工业4.0以及与中国制造2025的提出,所推广的工业互联网与信息网络的融合加速,传统的网络通信技术在工业控制网络中大量应用。目前工业控制网络的开放进程随着对新一代工