【摘 要】
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该文主要利用Backstepping方法与变结构控制方法,研究了有未建模动态及不确定非线性项的线性时不变系统,以及输入通道带有干扰的线性时变系统的控制器设计问题.同时,该文还考
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该文主要利用Backstepping方法与变结构控制方法,研究了有未建模动态及不确定非线性项的线性时不变系统,以及输入通道带有干扰的线性时变系统的控制器设计问题.同时,该文还考虑了一类动态不确定系统的变结构鲁棒观测器设计问题.主要内容有三部分:第一部分研究已建模部分为最小相位,但系统线性部分参数未知的被控对象.该文针对一类动态不确定系统,基于Backstepping设计策略,结合变结构控制与非线性Damping方法,充分考虑了系统的未建模动态与输入输出通道有干扰的情况.仅利用输入输出可测信号给出了一种新的全局稳定的非线性控制器设计方案,保证了系统的所有信号有界.通过适当选择控制器和中间控制函数的参数,系统输出可以被驱动到原点的任意小邻域.第二部分考虑了一类传递函数描述的线性时变不确定系统,研究了其输出跟踪问题.第三部分针对一类带有动态不确定项和干扰项的不确定系统,给出了其变结构鲁棒观测器的设计.
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