【摘 要】
:
多目标跟踪的目的是从一组受杂波干扰、漏检、虚警等影响的不完全量测集中估计目标状态及其轨迹数。传统多目标跟踪算法以复杂的数据关联为基础,而基于随机有限集(RFS)的跟踪算法将数据关联集成到滤波阶段,以处理时变目标数、有效避免数据关联引起的组合爆炸等诸多优点成为多目标跟踪领域的研究热点。多目标跟踪领域中通常将目标假设为点目标,一个目标仅产生一个量测,而群目标包含多个运动状态相似的目标成员,会产生多个量
论文部分内容阅读
多目标跟踪的目的是从一组受杂波干扰、漏检、虚警等影响的不完全量测集中估计目标状态及其轨迹数。传统多目标跟踪算法以复杂的数据关联为基础,而基于随机有限集(RFS)的跟踪算法将数据关联集成到滤波阶段,以处理时变目标数、有效避免数据关联引起的组合爆炸等诸多优点成为多目标跟踪领域的研究热点。多目标跟踪领域中通常将目标假设为点目标,一个目标仅产生一个量测,而群目标包含多个运动状态相似的目标成员,会产生多个量测。尽管多目标跟踪技术已经取得了显著进展,但在复杂跟踪场景及高传感器精度下的多目标跟踪研究仍面临诸多难题。为此,本文聚焦基于标签RFS实现的广义标签多伯努利(GLMB)滤波器,针对点目标和群目标两种目标类型,着重研究点目标跟踪中非线性扩展问题以及可分辨群目标跟踪中隐式数据关联问题。本文的主要贡献如下:1、研究基于δ-GLMB滤波器的多目标跟踪非线性扩展。针对高斯混合实现的VB-δ-GLMB滤波器在非线性系统下跟踪性能差的缺陷,本文引入临近点算法(PPA)和变分贝叶斯(VB)优化,结合容积卡尔曼滤波(CKF)提出一种非线性滤波算法PCKF-VB-δ-GLMB。该算法通过δ-GLMB滤波估计目标状态及数目,并采用非线性滤波方法PCKF-VB更新高斯分量参数,使其适应非线性场景。此外,本文将RTS平滑与PCKF-VB方法结合,进一步提升算法在非线性场景下的跟踪精度。仿真实验结果证明了本文所提算法的有效性和鲁棒性。2、研究基于J-GLMB滤波器的可分辨群目标跟踪。针对联合GLMB(J-GLMB)滤波过程中群目标之间距离较近容易关联错误的问题,本文结合超图匹配(HGM)提出一种基于HGM-J-GLMB滤波器的可分辨群目标跟踪算法。该算法采用JGLMB滤波器估计群内各目标状态、数目及轨迹信息,并将量测和预测状态建模为超图,利用超图匹配生成的顶点匹配矩阵修正关联概率,进而提升量测与预测状态之间的关联性能。此外,本文通过平滑算法改善滤波效果,并设置轨迹长度阈值,使其在平滑状态的同时达到消除短轨迹的目的。仿真实验证明,所提算法在线性系统和非线性系统下均能有效提升群目标跟踪性能。
其他文献
广西壮族自治区富川瑶族自治县(以下简称富川县)位于广西东北部,地处湘、粤、桂交界地带,瑶汉杂居,方言土话众多,富阳话是县内公共交际语。通常的汉语方言分区将富阳话归入“西南官话—桂柳片—桂北小片”,但单就“古全浊声母今逢塞音、塞擦音时,无论平仄一般都读不送气清音”这条语言特征来看,富阳话与西南官话就明显有别。全面调查研究富阳话,对于深入了解双语多方言过渡地区的汉语方言的历史演变和共时变异,以及汉语方
微机电系统(MEMS)火工品因其结构的微型化、换能信息化、序列集成化和功能灵巧化,对含能材料微空间及微纳结构装药技术提出了新要求。3D微喷打印,作为与MEMS工艺兼容的新型技术,具有按需滴加、高精度成型、异形微制造等独特优点,初步实现了全液型六硝基六氮杂异伍兹烷(CL-20)基传爆药剂的微空间精细组装和微尺度传爆功能。然而,3D微喷成型的CL-20基传爆药剂存在力学性能差、易转晶、机械感度高、组分
<正>一个国家或地区要形成可持续的供给能力,除了要保障产品的正常供给,还必须保障关键核心技术供给、高层次人才供给和关键要素资源供给,以及为保障上述供给必须具备的内外高效协作体系。维护产业链供应链安全,是各国特别是制造业大国的重中之重。当前新冠肺炎疫情全球大流行、中美贸易争端、俄乌冲突以及贸易保护主义、单边主义上升,使得全球产业链供应链面临多重冲击,世界经济发展前景低迷。受国际大环境影响,近年来我国
近年来,风险投资基金成为我国发展多层次资本市场、服务实体经济的一个重要手段,其规模保持持续增长的趋势。但和发达国家相比,我国风险投资基金发展模式还存在很多不足,面临着中小投资者利益被损害、管理过程扁平化、缺乏专业人才及监管困难等问题。随着新兴技术的快速发展,区块链技术日益成熟,其分布式账本可以实现数据存储和交易过程去中心化,密码学确保数据安全,智能合约自动撮合交易且使基金交易过程变得透明,为我国风
目的:探讨PDCA循环管理在低年资护士应急能力培训中的应用效果。方法:自2011年至今通过计划-实施-检查-处理的具体措施,对护龄5年以下的护理人员进行危重患者的观察、急救技能的培训。结果:实施PDCA循环管理培训后,护士的急救理论、应急操作有了明显的提高。结论:通过运用PDCA循环对管理中的不足进行分析、总结、并制定对策并加以纠正,规范了护理管理,有效的提高了抢救成功率[1]。
<正>高校自主职称评审是新时代背景下我国高校改革的一项重大决策,让职称评审结果更符合高校实际情况,建立起竞争择优、能上能下、优秀人才脱颖而出的用人机制,为高校健康持续发展注入旺盛生命力。职称自主评审现状政府将职称评审权下放,部分高校没有能力承接。作为人才评价第三方的行业协会、社会组织、人力资源服务企业尚未发育成熟,不具备完全承接政府转移高校教师评价的能力,第三方人才评价的社会认可度有待于进一步提高
光电子器件作为半导体产业的重要组成部分,在光电探测、光电通讯、光电成像、半导体激光、提供清洁能源等军用和民用领域都具有极其重要的研究价值和广阔的应用前景。二维过渡金属硫属化合物,尤其是二维十族金属碲化物(如Pt Te2、Pd Te2)凭借令人瞩目的电学和光电性能,包括可调节的禁带宽度、完美的表面的结构、卓越的机械柔性以及优异的载流子迁移率,将成为未来高性能的光电子器件的重要基石之一。本论文主要致力
以CMOS器件为核心的集成电路技术遵循着Moore定律发展了半个多世纪,但是,随着器件特征尺寸的不断缩减与芯片的集成度不断提升,电路整体功耗增加、互连线面积增大,进而引发信息传递时延、漏电流以及寄生效应等一系列问题。量子元胞自动机(Quantum-dot cellular automata,QCA)作为“Beyond Moore”思路下的代表性纳米器件之一,因其具有超高的集成度、超快的运算速度以及
随着国内人口老龄化程度日益加深,我国老年人口数量不断增加,老年人不断增长的养老服务需求与现阶段养老服务供给不足、养老服务成本高与老年人支付力弱等矛盾成为现实难题,探索多元化养老服务模式成为推动国内养老服务事业发展的必然趋势。2016年,民政部指出开展居家养老和社区养老服务试点工作,2018年,李克强总理在政府工作报告上提出“积极应对人口老龄化,发展居家、社区和互助式养老”,2019年,民政部将时间
随着信息系统智能化时代的到来,以嵌入式系统为载体的物联网、车联网、人工智能、云计算、电子支付等越来越多的智能系统进入人们的生活并极大的改善人们的生活质量。然而随着嵌入式系统的推广应用,其安全性也受到越来越多的威胁,现阶段嵌入式系统芯片安全面临着最新的威胁有如:旁路攻击、故障注入、硬件木马等。为了确保智能系统和个人信息的机密性和完整性,必须实施信息加密。基于软件的加密方式面临着容易被攻击和破解的风险