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RV减速器是一种广泛应用于工业机器人领域的减速器,有着体积小、重量轻、精度高、效率高的特点。近年来,由于机器人在我国的应用越来越普遍,带动了RV减速器在我国的研究与发展。RV减速器由渐开线行星轮传动机构和摆线针轮传动机构组成。这两机构既有相对独立性,又相互耦合、相互影响。为了设计RV减速器中各个传动构件的几何参数,分别研究了渐开线行星传动机构的约束条件、摆线针轮行星传动机构的约束条件以及这两机构之间的相互约束条件。在满足约束条件下,分别制定渐开线行星传动机构的几何参数设计流程和摆线针轮行星传动机构的