多智能体协同控制伴随着越来越多的应用使得更多的人了解到此类系统的优势。近年来,人们认识到单个智能体所能够完成的任务有限,完成任务的效率也经常达不到实际工程的要求,这也促使人们更热衷于多智能体高效地完成单个智能体不能完成的任务。多智能体系统相关的课题众多,其中极为重要的基础性课题是一致性控制。改进一致性控制方法是加快被控系统相关状态收敛的有效途径。本文的研究重点在于对传统一致性协议的改进,经过改良多智能体一致性协议来提高多智能体状态收敛的速度,进而引入编队位置误差构造编队控制输入,主要工作包括:第一、针对具有领导者的多无人机系统,利用反馈线性化的相关知识将较为复杂的被控对象转化为较简单的被控模型,利用多跳网络的知识为网络拓扑添加虚拟连接边使得被控对象之间的连通度由此增强,被控系统需要满足的条件经过代数矩阵等相关知识分析给出。在被控系统的一致性控制输入中引入编队位置误差构造编队控制输入,实现被控系统成功按照预置队形动作。通过对传统控制方法和本章中提出的改进控制输入分别开展仿真,比较二者仿真结果突出本章方法的高效。第二、针对多智能体系统的编队控制,研究了二阶多智能体系统的输入延迟和通信延迟同时存在时的编队控制问题。首先在设计一致性协议时不仅考虑智能体位置与期望位置的偏差,而且在控制协议中引入智能体速度与期望速度之间的偏差项,在输入项中考虑输入时延,在交互项中考虑通信时延。最后,由改进的存在通信延迟的一致性控制方法变形,引入编队相对位置偏差构造通信延迟下的快速编队控制方法。通过对传统控制方法和本章中提出的改进控制输入分别开展仿真,比较二者仿真结果突出本章方法的高效。第三、提出了一种快速有限时间编队控制方法,解决了多智能体系统有限时间编队控制中状态收敛所需时间较长的问题。首先在有限时间一致性协议中引入智能体实时位置与期望位置之间偏差的渐近项,由此加快被控系统的状态收敛,然后在被控系统的一致性控制输入中引入编队位置误差构造有限时间编队控制输入,实现被控系统成功按照预置队形动作。通过对传统控制方法和本章中提出的改进控制输入分别开展仿真,比较二者仿真结果突出本章方法的高效。