该文在图形仿真的基础上,实现了灵巧手稳定抓取的操作,为最终使机器人准确、稳定地完成远程作业任务提供了仿真基础.该文首先在SGI图形工作站上利用C++和OpenInventor函数库建立了用于抓取稳定性分析的仿真场景.利用摄像机获得被操作物体的位置信息,对场景中的物体进行修正,为实现稳定抓取建立了准确的仿真平台.精确、快速的距离检测和碰撞检测,有利于增强虚拟环境的真实性和沉浸感.该文利用基于方向的体积略大的矩形包围盒,代替复杂的几何模型,并建立了紧密的基于方向的层次包围盒树,逼近几何模型.利用分离轴理论,实现了运动着的几何模型问实时、精确、快速的碰撞检测.并利用寻找几何模型间最近特征对的方法,实现了几何模型间的距离检测.对物体抓取的稳定性分析及力封闭判断,通常需要知道手指对物体的抓取位置.该文通过仿真场景中手指与物体间的碰撞检测,计算出接触部位.将接触点产生的摩擦锥进行简化,构建抓取螺旋空间,实时地以数字量的形式对抓取质量进行评估.将六维抓取力螺旋空间进行投影,以图形方式直观地显示了抓取状况和抓取的薄弱方向.最后在图形仿真的基础上,利用视觉系统计算物体的位置,实现了机器人灵巧手准确、稳定地对两种形状物体的抓取操作实验.