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本课题是以一款轮履结合式的模块化移动排爆机器人为研制背景,设计了由STM32f103zet6 ARM处理器作为控制核心的轮履结合式机器人的控制系统,主要研究了机器人车体对各模块的识别以及上位机对各个模块进行的控制,并通过对CAN总线和CANopen协议的进一步研究来提高机器人控制的理论基础。论文的主要研究内容和成果有以下几个部分: 首先,根据设计要求,说明了基于STM32f103zet6 ARM处理器的轮履结合式移动机器人控制系统模块化设计方案,对其中机器人本体部分、机械臂部分的驱动器和电机进行了详细的说明,并且依据控制系统的控制参数,对伺服电机和驱动器进行了校核,对机械臂传感器和立柱部分的被控设备进行了分析说明。 其次,根据模块化的方法,开发出轮履结合式机器人的硬件部分,说明了移动机器人车体和机械臂主控制部分、通信部分、驱动部分、传感器部分的电路设计方案。使用RealView MDK4编写了上位机手控箱的控制软件,编写了基于CANopen协议的机械臂控制软件,同时还编写了根据铭朗驱动器自定义的软件协议的车体运动控制软件。 最后,对控制系统中重要的伺服控制部分进行了调试说明,通过实验验证了CAN总线对整个控制系统控制的可行性。