众所周知,切换系统作为一种典型的动态混杂系统,可以用来描述和分析许多实际被控对象,具有广泛的工程应用背景,也一直都是自动控制领域研究的热点。作为切换系统的典型应用,变体飞行器是一种能够自动改变外形的新概念飞行器,自提出起便受到了科研人员的青睐。相比较常规飞行器,变体飞行器能依据外部环境或任务的变化,自动改变外形结构,在减少能耗的同时,提供更优的气动性能与操纵能力,使其在军事和民用方面均具有极高的使用价值。基于此,论文以切换变体飞行器模型为具体对象,基于典型的鲁棒控制理论、干扰观测器方法以及凸优化算法,对变体飞行器的抗干扰饱和控制等问题进行研究,旨在提高系统的稳定性,达到期望的飞行要求。论文的主要内容包括如下:（1）阐述论文研究背景及意义,分别讨论切换系统及变体飞行器在国内外的研究现状;介绍包括鲁棒控制、抗干扰控制、饱和控制等先进的控制理论方法;进而给出论文的基本结构。（2）阐述一般飞行器的动力学特征,推导其运动学方程模型;结合翼型弯度变化,得到机翼的气动参数及气动特性,进而探讨变体飞行器的物理模型及配平问题;基于翼型弯度变化的平衡点,构建变体飞行器纵向小扰动线性化方程及具体的参数模型。（3）研究带有未知干扰的变体飞行器模型抗干扰跟踪控制问题。为了实现对输出的动态跟踪,将切换飞行器模型进行有效增广。在此基础上,引入干扰观测器,实现对干扰的动态估计。为了确保切换系统的性能,结合状态信息和干扰估计值,构建复合抗干扰控制器。同时,基于平均驻留时间方法设计切换信号,确保闭环切换模型具有满意的稳定性、动态跟踪性能以及干扰补偿能力。（4）研究带有多源干扰及执行器饱和的变体飞行器模型抗干扰跟踪控制。一方面,对于耦合在饱和输入端的干扰,引入动态神经网络干扰模型,构建带有自适应率的干扰观测器,实现对干扰的动态估计。在此基础上,基于凸包表示法,设计复合抗干扰控制输入,实现对饱和输入和干扰的解耦,并完成对干扰的补偿。另一方面,对于未知的系统干扰,引入L1性能指标分析衰减性,进而实现对干扰的有效抑制。基于平均驻留时间和凸优化方法,计算控制器和观测器增益,保证系统的稳定性和鲁棒性,验证饱和控制的可行性以及良好的动态跟踪性能。（5）基于变体飞行器动力学模型,在Matlab/Simulink平台上对所设计算法进行模拟,验证了切换飞行器系统在多源干扰和饱和影响下,能够获得满意的抗干扰控制性能。