该论文对六维刚性力／力矩传感器的结构设计和测量系统的设计进行了深入的研究.论文中首先对几种常用的传感器弹性体元件进行了性能比较,然后对已有的两种典型结构（十字交叉梁和四垂直筋）传感器的性能进行了分析和评价,依据双足步行机器人系统的作业要求,成功地研制了新型的采用八角环结构作为弹性体的六维刚性力／力矩传感器.承载能力、X向抗冲击能力和抗偏载能力得到了提高,并应用有限元分析软件进行了计算分析,并进行了静力学和动力学的分析,结果表明该传感器结构设计是成功的,新型六维刚性力／力矩传感器是满足作业系统要求的.根据有限元分析的结果和简化模型计算的结果,得到了应变的分布规律,从而确定了应变片的粘贴位置和应变电桥的连接方式.成功地研制了一套新型六维刚性力／力矩传感器控制系统,该系统与已有的控制系统相比具有以下特 点：采用双单片机结构,一个负责采集,另一个负责运算. 该论文建立了新型六维刚性力／力矩传感器标定误差传播的公式,在比较了两种标定方法后对新型传感器进行了标定,求出了标定矩阵.