随着人们生活水平的提高,照相机以及摄像机的使用也日渐普及,为了减少抖动对于照相或摄像结果的影响,稳像系统即防抖系统,已成为它们的标准配置。在望远镜的使用过程中,同样也遭受着抖动对观测的不利影响,因此在这一领域稳像系统也同样重要。目前大多体积较大的望远镜上已经配备了稳像功能,市面上常见的手持稳像望远镜则多来自日本或美国,国内在该部分的研究较为落后。本文主要是针对手持望远镜,研究其系统特点,实现稳像。本文对机械稳像方法进行分析,利用电机来控制活动支架上的稳像器件,从而改变光路,减少观测者手的抖动对观测效果的影响。相对于已有的稳像设计,减小了手持望远镜的体积,提高了便携性。本文不仅在仿真上验证了模糊自适应PID控制算法的优越性,并且将该算法进行简化,在实际应用中实现其控制器设计,提高了系统的稳像精度和抗干扰能力。具体内容包括：针对手持望远镜,分析其需求,详细研究其工作特点,提出了以屋脊棱镜正像系统中的别汉棱镜作为稳像器件的整体设计方案,对有限转角直流力矩电机进行建模,讨论了已有稳像设计算法的局限性,提出了本系统中所采用的控制算法：模糊自适应PID,并对该算法进行仿真验证。接着对各个部件的选型及软硬件设计进行了详细的介绍,并重点介绍了模糊自适应PID算法在单片机上的实现。最后对调试以及调试中遇到的问题进行了分析和总结。