本文首先对铰链间隙和空间可展开天线的研究背景与现状进行了综述，并详细研究了含间隙铰链的建模理论与方法。在此基础上，以含铰链间隙的曲柄滑块和可展开天线为研究对象，在前人工作的基础上，进行了以下研究:　　1.在深入研究了接触的类型、接触力的求解、接触参数的选取的基础上，结合自身建模经验，给出了一些在ADAMS中关于接触模型的建立和求解的经验。　　2.针对影响间隙处接触力的各个因素，在前人工作的基础上，将其分为内部因素和外部因素，通过建立参数化的曲柄滑块的虚拟样机，对影响碰撞力大小的因素进行了深入分析，找出了主要因素。并探索了柔性和间隙对机构动力学性能的综合影响。　　3.提出了一种适合空间可展开天线的间隙模型。该间隙模型建模简单，计算结果准确，适用于空间可展开天线中多间隙的情况，并在此基础上，建立了含多个铰链间隙的空间可展开天线的动力学模型，分析了间隙对空间可展开天线展开性能的影响。结果表明，间隙的存在影响了展开天线的展开精度，在展开过程的初始阶段，展开天线各杆件的速度、加速度波动剧烈，其后逐渐趋于稳定。