【摘 要】
:
车辆自主定位是实现汽车自动驾驶功能的关键技术之一。对于车辆的定位技术,惯性测量单元(Inertial measurement unit,简称IMU)拥有较高的更新频率(100Hz-1000Hz),并且不受信号影响,适合于高速运动物体的定位。但IMU存在零偏问题,只适合于计算短时间内的运动,对于长时间的运动,利用IMU计算产生的累积误差较大。而视觉定位技术不会产生零偏,但视觉定位在物体运动过快时容易
论文部分内容阅读
车辆自主定位是实现汽车自动驾驶功能的关键技术之一。对于车辆的定位技术,惯性测量单元(Inertial measurement unit,简称IMU)拥有较高的更新频率(100Hz-1000Hz),并且不受信号影响,适合于高速运动物体的定位。但IMU存在零偏问题,只适合于计算短时间内的运动,对于长时间的运动,利用IMU计算产生的累积误差较大。而视觉定位技术不会产生零偏,但视觉定位在物体运动过快时容易丢失关键帧。总体而言,IMU传感器适于短时、高速运动物体的定位,视觉传感器适于低速运动物体的定位。IMU和视觉定位方案存在优势互补性质,可以将视觉传感器获得的信息用于估计IMU传感器的零偏,减少IMU传感器由于零偏问题而导致的发散和累积误差问题。同时,在载体进行高速运动时,可以利用IMU传感器获取的数据为视觉传感器提供辅助信息。本课题研究惯性导航技术以及双目视觉技术,将惯性导航和双目视觉进行融合,利用融合模型实现车辆的自我定位。本文的主要研究内容如下:(1)首先进行了双目视觉定位关键技术的研究。研究了相机成像原理、模型,对双目相机进行双目标定和畸变矫正;研究了双目视觉定位中的关键技术—特征提取与匹配;并在研究了现阶段优秀的特征检测算法ORB算法的基础上,提出了一种基于Orient-FAST特征的自适应阈值特征提取方法,利用提出的自适应阈值特征提取方法对获取的双目图片数据进行特征点检测。(2)其次研究了IMU工作原理并建立了IMU噪声模型以及运动学模型。首先分析了IMU工作原理以及IMU惯性导航系统常用的坐标系;其次研究了IMU在坐标换算过程中用到的旋转矩阵,包括欧拉角、方向余弦以及四元数;最后对IMU进行了建模,并对本文使用的IMU进行了校准。(3)接着研究了IMU和双目视觉传感器的融合定位方法。首先在进行数据融合之前,为了解决IMU和双目视觉频率不同的问题,对IMU进行了预积分;然后提出了一种联合IMU和双目视觉的动态初始化方法,并对系统初始化进行了性能测试;最后建立了双目视觉与IMU的融合定位模型。(4)最后对本文提出的方法进行了数据集仿真实验和小车实验。首先给出了定位误差分析的评价准则;然后利用国际上最大的自动驾驶数据集KITTI数据集进行了数据集仿真实验,并对仿真实验得到的结果进行了分析;最后为了验证定位算法在实际传感器上能够稳定工作,进行了小车验证实验。
其他文献
智能化养老器具对老年人的晚年生活具有重要影响,发展智能化养老器具市场是应对人口老龄化的有效举措。目前,我国正处于智能化与老龄化双重挑战背景下,科学技术的发展带来了老年群体生活水平的提高,他们在使用智能化养老器具方面有了多种多样的需求。但是,智能化养老器具市场尚在发展阶段,它的供给未能满足老年人的需求。因此,依据老年人对智能化养老器具的需求,做到智能化养老器具的有效供给,完善智能化养老器具市场,对解
随着全民健康意识的不断提高,杂粮的营养价值开始被人们所重视,更有部分人将杂粮作为每日食用食品的重要组成部分。冲调粉是将谷物等原料经研磨后精制成粉状的冲调食品,具有方便食用、营养丰富等优势,具有广阔市场前景。Ⅱ型糖尿病是现今十分普遍的一种慢性内分泌代谢性疾病,近年来发病率逐年升高,对健康造成极大的隐患。目前,除药物治疗外,科学合理的饮食和调养已成为控制糖尿病的辅助手段,其中,低血糖生成指数食物(gl
打赢精准扶贫攻坚战,是全面建成小康社会的关键一步。经过多年努力,我国的精准扶贫工作,取得了令人瞩目的成效。在全面建成小康社会的收尾阶段,如何使我国的精准扶贫工作,适应新时代扶贫脱贫工作的需要,构建精准扶贫长效机制,就成为脱贫攻坚阶段探讨的重点问题。论文以习近平精准扶贫思想为指导,聚焦新时代农村贫困地区精准扶贫长效脱贫问题,结合山东临沂地区精准扶贫长效脱贫的政策实践,采用实证调研与理论分析相结合、定
近年来,海外汉语学习人数不断增加,国际上出现了汉语学习热潮。语言和文化密不可分,对目的语文化的了解和接受程度,会影响目的语的学习效果,印尼华人对中国文化的认同将直接影响他们对汉语的接受度和传播效果,所以对印尼华人的中国文化认同情况进行研究具有现实意义。而海外华文媒体作为海外华人社会的重要信息传播媒介,可以作为了解海外华人中国文化认同的窗口。本文以文化认同理论为基础,运用话语分析和语料库分析相结合的
目的:以乙醇浓度、提取时间、料液比为考察因素,以大鼠BMSCs增殖率为指标,采用正交设计法、层次分析法优选二仙汤最佳提取工艺,将提取出的二仙汤有效组分作用于大鼠BMSCs,观察细胞Wnt/β-catenin信号通路中的Wnt7b、Runx2、Axin2等相关因子蛋白表达的变化,探究二仙汤防治OP的相关作用机制,为临床治疗OP提供新的实验方向。材料与方法:二仙汤原方48g即淫羊藿:仙茅:巴戟天:当归
目的:随着经皮冠状动脉介入术(PCI)的普及,在PCI术后患者越来越多出现术后再发心绞痛,心绞痛中医属胸痹,证型多为痰瘀互结型,基于瓜蒌薤白半夏汤加减,运用化痰祛瘀法治疗PCI术后稳定型心绞痛,改善患者临床症状及化验指标。方法及观察指标:纳入研究的病例西医诊断为PCI术后稳定性型心绞痛,中医诊断为胸痹心痛且证型为痰瘀互结证型共计66例。将纳入研究的患者进行随机分组,对照组患者采取常规西药治疗,用药
目的:探寻张艳教授治疗冠心病稳定型心绞痛的用药规律,总结并传承张艳教授治疗本病的学术思想。材料与方法:收集并整理张艳教授自2020年1月至2021年1月期间在辽宁中医药大学附属医院专家门诊诊治的冠心病稳定型心绞痛患者的首诊病历。将患者的病历信息录入Excel表中建立数据库,应用频数分析、Apriori相关性分析和聚类分析等统计分析方法,归纳总结患者基本信息、临床症状及舌脉分布,用药性、味、归经与功
目的:对现代临床应用软坚散结法治疗皮肤病的文献进行挖掘,分析得出的结果,总结现代皮肤科临床应用软坚散结法的疾病类型、治疗方法以及用药规律。结合田静教授的临床经验,以期为临床应用软坚散结法治疗皮肤病提供一定的用药思路及临证经验。资料与方法:本研究分两部分,论文一收集中国知网(CNKI)、万方数据知识服务平台、维普中文期刊服务平台(VIP)及Pub Med数据库中建库至2021年12月以软坚散结法为主
目的:1通过疼痛行为学测定、组织形态学观察和炎症介质检测阐明右归丸加味治疗KOA大鼠膝关节疼痛的有效性。2基于TRPV4/p38 MAPK/CREB信号通路探讨右归丸加味对KOA大鼠外周敏化的作用机制。3基于缓激肽受体对p38 MAPK信号通路的调控作用探讨右归丸加味对KOA大鼠中枢敏化的作用机制。材料与方法:1右归丸加味对KOA大鼠疼痛行为、组织形态和炎症介质的影响实验选用成年健康SD大鼠64只
动力电池热管理是保证锂离子电池使用性能和安全运行的关键技术,能够确保电动汽车电池包在各种运行条件下都能保持适当的温度范围。在电动汽车高负荷工况下,电池模组内部会积聚大量的热量,导致电池的最高温度和模组的最大温差均超过安全温度限制,甚至引发热失控。因此,研究电池模组内部温度分布情况及其影响因素,设计行之有效的电池热管理系统,对降低电池模组内部温度水平和温度不均匀性,提高电池热安全性能具有重要意义。本