【摘 要】
：
传统计算机视觉能够对二维图像进行分类、识别以及分割,然而无法处理三维视觉信息,比如机器人定位、人体动作识别等。6D姿态即三维平移和三维旋转,是计算机能够识别三维视觉信息的必要数据转换形式。因此,6D姿态估计是计算机理解三维空间中外界信息的前提条件。而在实际应用中仍面临动态场景下低延时的挑战。传统方法的实时性强,然而无法对被遮挡的物体进行6D姿态估计,严重影响了复杂场景下6D姿态估计的实际应用价值。
论文部分内容阅读
传统计算机视觉能够对二维图像进行分类、识别以及分割,然而无法处理三维视觉信息,比如机器人定位、人体动作识别等。6D姿态即三维平移和三维旋转,是计算机能够识别三维视觉信息的必要数据转换形式。因此,6D姿态估计是计算机理解三维空间中外界信息的前提条件。而在实际应用中仍面临动态场景下低延时的挑战。传统方法的实时性强,然而无法对被遮挡的物体进行6D姿态估计,严重影响了复杂场景下6D姿态估计的实际应用价值。深度学习以数据驱动方式提取图像的特征信息,提取的抽象特征鲁棒性更好,泛化能力更强。因此,本文致力于研究基于深度学习的6D姿态估计方法及该方法在实际应用中的效果。论文主要研究工作如下:（1）构建Fruits 6D姿态估计数据集。为了更好地验证本研究方法的姿态估计能力及泛化能力。本文依据LineMod公共数据集标准格式,进行数据采集、坐标转换、3D模型创建、Mask创建和标签文件制作,构建了一个包含6个目标物体类别及7550张二维RGB图像的标准6D姿态估计数据集。（2）构建6D姿态估计网络。提出一种基于YOLO V2的单阶段、端到端的轻量级6D姿态估计网络。在LineMod公共数据集和Fruits数据集上的实验表明,在2D重投影误差指标,ADD指标以及5cm5°指标中实验结果均优于Brachmann等多个经典6D姿态估计方法;算法运行速度方面相较于目前主流单阶段6D姿态估计网络有显著优势。（3）验证本研究的6D姿态估计网络实时处理能力。在Fruits数据集上进行验证实验,实验设置于有遮挡物的复杂背景环境下,结果表明该网络能够在低延迟的状态下对目标物体进行实时6D姿态估计。（4）验证本研究的6D姿态估计网络实际应用效果。将6D姿态估计网络在机器人定位领域进行仿真应用,设置基于6D姿态估计的机器人定位仿真实验。该实验在Gazebo仿真环境下进行,设置三组不同条件的实验假设,实验结果表明本文提出的机器人定位方法有一定的可行性和稳定性。
其他文献
本文旨在研究红棕油对樱桃谷肉鸭生长性能、肠道发育及抗氧化能力的影响。选取1日龄健康、体重为（50±2.21）g的樱桃谷肉仔鸭640羽,随机分为4组,每组10个重复,每个重复16羽,公母各半。对照组饲喂含0.45%棕榈油的基础饲粮,红棕油组分别用0.15%,0.3%,0.45%红棕油等量替代基础饲粮中的棕榈油,试验期为42 d。结果表明:1)在1～21d阶段,与对照组相比,0.3%红棕油组采食量最高
桃作为我国传统的水果,具有品种多、种植面积大的特点。近年来,国家对桃种质资源的保护、开发与利用愈加重视,许多研究机构争相建立桃种质资源库。但是桃种质资源收集工作以野外为主,存在识别桃品种依靠主观判断、工作强度大且易误判以及为提高准确率而依靠十分专业的园艺知识和贵重仪器等问题,导致桃种质资源库建设缓慢。为此急需研发一种智能识别桃品种的方法。本文所研究的桃品种识别技术,具有重要的理论意义和实用价值。本
农作物在自然生长过程中往往会受到逆境胁迫的影响,比如干旱、盐碱、水涝等非生物胁迫和杂草、病菌、虫灾等生物胁迫,这些逆境胁迫对农作物的产量和质量造成严重影响。农作物在逆境胁迫下可以通过调控相关抗逆基因的表达,调整自身的状态以适应不利环境。基因芯片和转录组测序技术可用来获取农作物逆境胁迫下基因的表达数据,通过农作物基因表达数据挖掘逆境胁迫关联的候选基因,利用分子育种技术改良农作物的抗逆性状,可加速抗逆
随着我国蛋鸡养殖规模的不断扩大,蛋鸡饲养模式的自动化程度也需要随之不断提升。蛋鸡的鸡冠形态变化直观反映着蛋鸡的发育情况和健康状况,是选育高产蛋鸡的重要参考指标之一,但目前关于蛋鸡鸡冠形态与产蛋性能关系的研究不足。在实际生产中,对于蛋鸡体重和鸡冠形态的监测多采用传统的人工方式,存在效率低下,且易造成蛋鸡应激反应的问题。针对这一现状,本文以罗曼灰蛋鸡作为研究对象,进行了基于图像处理的蛋鸡鸡冠形态与产蛋
玉米大斑病（Northern corn leaf blight,NCLB）是由大斑病凸脐蠕孢（Setosphaeria turcica）引起的真菌性病害,是玉米生产中重要病害之一。当前玉米大斑病防控仍以杀菌剂为主。然而,大多数杀菌剂特异性弱,对各种非目标生物具有毒性;且病原真菌易对杀菌剂产生耐药性。构建绿色杀菌剂的高通量筛选系统是玉米大斑病有效防控的基础。附着胞是玉米大斑病菌侵染寄主的特化结构,也
黄瓜是我国重要的蔬菜之一,各地种植广泛,市场需求量大,经济效益好。特别是随着温室大棚培养技术的发展使得黄瓜可周年生长,其种植面积和产量更是有了较大的提升。但是黄瓜生产周期长,病害较多,如不及时防治,往往会对黄瓜产量和品质造成重大损失。传统的病害识别方法严重依赖于分子分析或植保人员的观察。然而,前者复杂且局限于实验室环境,而后者耗时且容易出错。针对不同病害严重程度如不合理的控制用药量,容易导致食品安
随着多能源市场化交易机制的不断完善,综合能源服务逐渐进入人们的视野,国家电网公司明确提出了综合能源服务的具体业务范畴。在市场和政策的激励下,参与多能源生产交易的综合能源服务商应运而生。综合能源服务商一方面可以整合电、气、热多种供应侧能源进行管理与销售,另一方面可以聚合需求侧资源进行统一调度,实现供需两侧的资源平衡。当综合能源服务商作为独立运营商时,可以通过提高新能源的消纳、调控负荷、时序电价和签约
文本摘要技术是使用计算机经过各类方法对文档或者文档集中最能代表其核心思想内容的抽取和总结,从本质上来说,是一种信息压缩技术。随着信息技术的高速发展,互联网上每天都会生成大量新闻、媒体、邮件等各类形式的文本数据,文本信息过载问题严重,而文本摘要技术可以让用户在有限的时间和精力下,更加高效地获取到有用和感兴趣的信息。现有的文本摘要方法主要采用的是抽取式或者生成式,抽取式摘要容易产生冗余信息,而生成式摘
随着城市化进程的不断加快,城市扩张占领了原本属于城市郊区的农村土地,“城中村”这一特殊村庄形态也由此产生。城中村回迁安置是城市化进程的重要环节,在城中村回迁安置的过程中涌现出越来越多的问题,影响着城市化的质量和速度。X区的城中村回迁安置具有一定的地域特殊性,其村庄的回迁安置工作分为三个阶段:已经完成回迁安置、正在回迁安置和还未进行回迁安置,本文对已经完成回迁安置村庄的经验进行总结,对正在进行回迁安
小花扁担杆（Grewia biloba Don var.Parviflora（Bunge）Hand.-Mazz.）为椴树科、扁担杆属落叶灌木,树姿优美,果色艳丽,抗逆性强,为优良的园林绿化树种。然而其野生资源有限,且自然条件下种子萌发率低,子代分化严重,不能保持母本优良特性,难以满足园林绿化需求,限制了其推广应用。因此,建立小花扁担杆的组织培养体系,对小花扁担杆优异野生种质资源的快速繁育及推广应用