随着我国航空工业的不断发展,飞机制造业的不断成熟,航空钛合金钣金件在飞机上的应用越发广泛,但在钛合金热成形的工艺过程中,上料及取件的方式仍非常落后,国内多数航空制造企业都使用传统的人工作业方式进行工作,这种方式效率低,工人工作环境差,易对零件产生划痕和2次损伤,严重影响了先进飞机的制造节拍,阻碍了我国飞机制造业的发展,因此,研究出1种取代传统上料取件工艺的方式势在必行。针对以上问题,本文提出了1种基于6轴机械手,应用于钛合金热成形工艺取件及上料过程的系统,本系统采用了6轴机械手结合末端执行器,利用定位系统辅助控制系统控制运动的方式进行工作,通过视觉识别装置捕捉机械手、末端执行器、料台、零件以及加热炉的空间相对位置及各位置的空间坐标,根据捕捉到的空间坐标针对不同零件的形状及尺寸,在控制系统上编写特定的程序,由控制系统控制机械手与末端执行器进行上料及取件的工作,末端执行器应用气动进行驱动,实现在高温下对钛合金钣金件的自动上料与取件的工作。并且末端执行器针对不同零件的形状尺寸具有一定的通用性,上料与取件应用同1套末端执行器。本文详细介绍了对于机械手的选型及末端执行器、机械手底座、料台等部件的设计,制定了1套应用本系统进行作业的流程,对设备的强度进行了校核,并应用CATIA对系统进行建模,应用DELMIA对整个系统进行运动仿真及可达性检测。该设计方案改善了工人的工作环境,能够稳定的在高温环境中进行工作,实现了机械自动化,提高了钛合金钣金的生产效率同时降低了零件的报废率,缩短炉门开启时间,减少热成形机的热量损耗,降低了生产成本。