智能移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支。从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA火星探测机器人，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人和智能服务机器人，都有力地显示出智能移动机器人正在与人类共同发展和进步。它的研究领域更是包罗万象，就其控制领域而言，其关键技术可分为以下三项：路径规划、导航定位、路径跟踪与车体控制技术，或者分为决策层技术与执行层技术。本论文基于自行研制开发的移动机器人“巨人”号平台，主要对机器人运动原理、控制系统、感觉网络及其信息融合和路径规划策略进行了研究。 本论文根据双轮驱动机器人运动学原理对“巨人”号进行了运动分析，建立了运动数学模型。基于当今机器人控制系统开放性的发展趋势，研究开发了以单板计算机(SBC)为控制核心，包括伺服、步进运动控制的移动机器人控制系统。建立了以SONAR和光电色差传感器为主的机器人感觉网络系统，对传感器信号利用模糊理论进行融合，得到环境信息，使机器人具有较强的路径跟踪和防撞避碰能力。在感觉网络的基础上，总结机器人控制实验中的经验与理论，把机器人所有的路径运动都抽象为圆弧运动，提出了动态圆心法移动机器人路径规划策略。动态圆心法是基于全局规划的局部规划方法，使机器人路径规划的中心都集中到了动态圆心上，以动态圆心的运动为控制量，驱动机器人实现在动态不确定环境下的安全运动。 经过仿真与机器人比赛的实际检验，自行研制的移动机器人系统及其路径规划策略都得到了比较理想的效果，说明本论文研究方向和控制思想在智能移动机器人研究中的可行性。