飞行模拟器作为一种重要的航空仿真设备,应用于飞行员的训练,可以模拟飞行器的各种复杂的运动状态,为驾驶者提供真实飞行的感觉。与用真实飞机进行飞行试验相比,飞行模拟器具有可控性,无破坏性、经济性等优点。本文中的六自由度飞行模拟器采用Stewart机构作为运动平台,并采用液压驱动方式。通过控制6根阀控液压缸的长度及运动速度来改变上平台的位置和姿态,并可提供6个自由度的瞬时过载功能,从而实现模拟飞机俯仰、滚转、偏航、升降、纵向和侧向移动等运动特征及其动感。本文通过并联机器人的反解方法,考虑Stewart工作空间的影响,利用MATLAB编制运动学反解程序,计算出Stewart六种基本运动下各杆件的长度变化,为实现运动轨迹规划控制提供了基础。应用Pro/ENGINEER软件进行运动仿真,通过对机构进行运动学与动力学分析,借助耦合强度的概念,分析了机构的耦合特性,为实现机构的控制解耦奠定了基础。最后应用PID控制策略对单通道阀控缸系统进行了控制实验研究。通过对Stewart机构及其电液控制系统的研究,研究了机构运动学、动力学、轨迹规划、耦合分析和适应的控制策略等方面的一些关键问题,融合飞行模拟器的机电液系统于一体进行了理论与试验研究,研究结论对提高飞行模拟器的运动控制具有一定的参考价值。