当前,汽车在人们的日常生活中扮演了不可或缺的重要角色。伴随着汽车产品的日渐丰富以及汽车普及程度的日益增高,驾驶员对汽车操控性和安全性的要求也越来越高。转向系统作为汽车控制系统的一个关键组成部分,其性能好坏直接影响着驾驶员的驾驶体验和汽车安全性。电动助力转向(EPS)系统因为其节能、结构紧凑等诸多优点,已经成为当下研究的热点。本文以电动助力转向系统动力学模型为研究对象,采用滑模理论对电动助力转向系统控制策略进行了设计,并在整车模型中验证控制策略的可行性。主要工作如下:(1)电动助力转向系统数学模型的搭建。本文基于模块化思路将电动助力转向系统模型划分为三个模块:主控制器模块、助力电机模块(采用直流有刷电机模型)和机械结构模块(包括转向盘模型、上端转向柱模型和下端转向柱模型)。(2)针对电动助力转向系统不同工作模式设计了不同的控制策略。根据EPS系统的不同工作模式,将其分为助力控制、回正控制以及阻尼控制三种。在此基础上,对EPS系统工作模式进行识别,进而设计了助力、回正工作模式下的EPS系统控制策略。(3)根据EPS实际工作中的不同工况,设计不同的控制策略,在Matlab/Simulink中搭建实验模型。针对助力控制,根据当前汽车行驶速度和转向盘转矩值由助力特性曲线得助力电流目标值。为了使系统具有良好的电流跟随特性,本文设计了模糊滑模控制器,设计模糊规则优化趋近律值,增加系统的鲁棒性以及减小甚至消除滑模控制带来的EPS系统抖振。针对回正控制,为了达到良好的回正控制效果,本文设计了模糊滑模控制策略。首先,通过转向盘转角值、转向盘转速(由转向盘转角值离散微分获得)和转向盘转矩值,确定EPS系统回正工作模式。然后,将转向盘将实际转角值与目标转角值(转向盘中间位置)的差值作为回正控制器输入。最后,针对EPS系统回正控制设计了模糊滑模回正控制器,提高了转向系统的回正性能。4、EPS系统仿真结果分析。针对上述两种控制模式的控制策略,本文在Matlab/Simulink中建立了系统仿真模型,在搭建的模型中对设计的控制策略进行实验验证并得到了预期结果。