增强现实技术是手术导航系统的一次重大革命，其应用十分广泛，特别是在内窥镜手术中。借助于增强现实技术，医生可以获得肉眼不可见的组织结构信息和更好的空间感知能力，大大缩短手术时间并提升手术精度。实际中的医学增强现实系统涉及到很多方面的问题，包括跟踪、配准和可视化技术等。跟踪是视点变化时的定位问题;配准是术前医学模型的定位问题;可视化是增强现实如何呈现的问题。这当中的每一项技术都存在着很多的问题和难点。本文旨在自主搭建完整的医学增强现实系统，并对其中关键性技术存在的问题进行针对性的研究，提出相应改进方案。进一步提出更具智能的平行手术框架，指出它是未来手术导航系统发展的方向。本文具体研究如下:　　(1)在增强现实的跟踪技术中，围绕基于视觉的相机跟踪展开研究。从两个角度分别给出解决方案。第一个角度认为只有相机运动，针对缺乏特征的腹腔场景首次将稠密的同时定位与地图构建技术应用到内窥镜场景中。针对其中尺度缺乏和初始化困难的问题，利用多目内窥镜进行解决。这一系统结合三维配准可实现一套多目内窥镜增强现实系统。第二个角度认为只有目标物体运动，为了充分利用医学影像分割重建得到的三维模型，首次把原相机跟踪问题转化为已知三维模型的物体跟踪问题，从而将跟踪和配准统一到同一框架中。提出将互补的区域和稠密线索进行结合，提升跟踪的准确性和鲁棒性。进一步提出表观模型更新方法和遮挡处理方法来有效识别和处理遮挡情况。应用这一算法可直接实现一套单目增强现实系统。　　(2)在增强现实的配准技术中，围绕三维配准展开研究。打破传统配准算法中点云的顶点间存在理想一一对应的假设，提出通过线性加权插值得到子顶点的方式建立对应点对，并分别设计了全局和局部配准的改进算法。在全局配准算法中，提出使用演化博弈理论进行子顶点权重的计算，这种权重计算方式相比于简单加权的优点是每个点的权重需要通过与其它点相互作用而得到。进一步，将相同的思想用于改进传统迭代最近点算法，提出加权顶点对应的局部配准改进算法。　　(3)在增强现实的可视化技术中，围绕深度感知问题展开研究。为了提升可视化中的深度感知，设计了融合遮挡线索的不同可视化模式。进一步探索了融合深度线索的三维增强现实显示，并通过感知实验的方式探讨了深度感知问题。最后，设计了基于增强现实的虚拟手术刀交互训练系统，它一方面可以作为测试平台进行定量感知实验的测试，另一方面作为训练平台提升医生对当前内窥镜增强现实系统的视觉感知能力。　　(4)为了使增强现实系统具有处理复杂场景和突发情况的能力，创新地将增强现实系统与平行理论相结合。首先，提出将平行理论应用到增强现实的同时定位与地图构建技术中的平行感知框架，目的是建立从底层视觉算法到高层决策与分析的全新理论。其次，提出包含增强现实的平行手术框架，它是平行智能在手术场景中的具体应用，也是未来手术导航系统发展的方向。　　总的来说，本文对医学增强现实及其关键技术进行了深入的研究，提出了多种有效方法。希望本课题的研究能为推动该领域的发展做出贡献。