机器人系统主要包括机械和控制两个子系统,其中机械系统是整个机器人的基础,它为研究更高层次的机器人控制理论与方法提供实验平台。本文提出了采用一种新型轮式与六杆机构复合的移动机器人,并进行了机械系统的设计。首先通过深入分析国内外移动机器人整机系统和移动机构的研究概况及趋势,结合本课题所研究的机器人的功能,提出一种新型的轮与六杆机构复合的移动机构作为机器人的基本构型,并在此基础上设计了移动机器人的整体结构。就轮式、腿式两种运动模式下所需的驱动电机的功率进行了计算,建立了机器人的运动学模型,进行运动学分许,计算各种步态下机器人的位姿、速度、加速度等主要性能。然后应用虚拟样机技术分析了机器人虚拟样机技术的关键和难点;对机器人轮式运动步态进行了动力学建模,对腿式运动步态进行了运动的稳定性分析;在此基础上对机器人进行简易建模,并对虚拟样机进行了运动仿真。通过理论分析和运动仿真,对机器人的主要零部件进行了选型和设计。利用Pro/E对整个机器人系统进行了建模,对所有零部件模型进行了总装,组装的过程中检验了设计合理性;利用CAD软件绘制了设计零件的图纸,依据设计图纸进行了机器人的样机加工试制。