【摘 要】
：
随着工业自动化技术的不断发展,网络化运动控制系统（NMCS,Networked Motion Control System）在工业生产中的应用越来越广泛。采用先进的网络调度策略是提高网络化运动控制系统控制性能的一个重要手段。虽然目前关于网络调度的研究已经取得了很多的成果,但对于复杂的网络化运动控制系统,不断探索研究先进的网络调度策略仍然具有重要的理论意义和良好的应用前景。本文针对多回路网络化运动控
论文部分内容阅读
随着工业自动化技术的不断发展,网络化运动控制系统（NMCS,Networked Motion Control System）在工业生产中的应用越来越广泛。采用先进的网络调度策略是提高网络化运动控制系统控制性能的一个重要手段。虽然目前关于网络调度的研究已经取得了很多的成果,但对于复杂的网络化运动控制系统,不断探索研究先进的网络调度策略仍然具有重要的理论意义和良好的应用前景。本文针对多回路网络化运动控制系统,研究基于反馈的动态调度策略以及多种混合调度策略,提高网络化运动控制系统的控制性能。主要研究工作如下:通过查阅国内外文献资料,对网络化运动控制系统的控制算法、网络调度策略,以及控制与调度的协同设计方法的研究现状进行了综述和分析。网络化运动控制系统及网络调度基本问题研究。分析了网络化运动控制系统原理,讨论了控制性能影响因素和性能评价指标,并选择绝对误差积分（IAE,Integral Absolute of Error）作为网络化运动控制系统的控制性能评价指标。分析了固定优先级调度、单调速率、截止单调、最早截止期优先等静态、动态调度策略对网络化运动控制系统控制性能的影响。搭建了多回路NMCS典型调度策略研究的仿真平台,验证了动态调度策略可使复杂的网络化运动控制系统具有更好的控制性能,为进一步研究实时反馈的动态调度策略、提出混合调度策略奠定研究基础。基于实时反馈的动态调度策略的研究。研究了几种反馈动态网络调度策略,包括:最大误差优先调度策略;输出误差阈值调度策略;应用模糊控制技术的模糊误差调度策略;引入网络时延输入的模糊误差时延调度策略。设计了以上四种实时反馈动态调度策略的调度器,完成不同调度策略的多回路网络化运动控制系统仿真建模及仿真实验研究。网络化运动控制系统混合调度策略的研究。阐述了混合调度策略的概念及分类;提出以节点重要性等级、误差阈值、时延阈值作为分级条件的三种类型混合调度策略;进行了混合调度器的设计,完成了网络化运动控制系统采用不同混合调度策略的仿真实验及分析。仿真结果表明,采用考虑网络时延的模糊时延阈值混合调度策略可以使控制系统的IAE指标更好、系统控制性能更优。搭建了三电机网络化运动控制系统实验平台,针对该实验平台提出了控制系统网络调度策略应用程序设计方案,并给出了部分应用程序的设计。
其他文献
近年来,随着电力技术和计算机技术的蓬勃发展,人们更加追求生活环境与工作环境的舒适性,中央空调水系统在机场、商场、医院和居民楼等大型建筑中被广泛使用,极大地改善了人们的生活品质。但是,在中央空调水系统带来极大便利的同时,又存在着能源消耗高和温室气体排放高的问题,这就造成了能源的浪费和环境的污染。为了走好工业可持续发展道路,必须重视中央空调水系统的节能降耗及降碳减排。本文首先详细阐述了五种智能优化算法
随着近年来硕士研究生招生规模的迅速扩大,如何实现硕士研究生教育从“量”的发展到“质”的提升成为学术界探讨的热点话题。研究生培养质量内部保障体系是提升研究生培养质量的内在动力,是高校为推进研究生教育发展的必然选择。研究生培养质量内部保障体系是一个复杂的系统,它的完善不仅要进行多环节、全方位、全过程的控制,还需要利益有关方的积极参与、相互协作和共同努力。因此,构建完善的硕士研究生培养质量内部保障体系,
近年来,随着电子领域的快速发展,传统的硅基和有机半导体材料受到机械柔性和电学稳定性的限制,亟待开发新型半导体材料。而金属氧化物薄膜晶体管（Thin-Film Transitor,TFT）具有高迁移率,高光学透过率、大面积均一性和良好的电稳定性,目前已经被普遍开发应用在平板显示领域。在被研究的金属氧化物中,铟基氧化物已被作为高性能TFTs的电子沟道层。然而,铟是一种稀有的贵金属,地球中的储量低,在透
目的:使用Small RNA建库测序,结合临床特征及实验室结果,分析糖尿病肾病患者相较于2型糖尿病无糖尿病肾病患者外周血mi RNA表达谱差异,及金胡固肾方对糖尿病肾病患者外周血mi RNA表达谱影响。使用生物信息学分析研究药物治疗的机制及靶点,为中医药治疗糖尿病肾病提供理论依据。方法:选取就诊于青岛大学附属医院内分泌科,糖尿病肾病且e GFR≥60ml/min/1.73m~2,UACR＞300
将互联网技术以及与互联网技术相关的资源应用于我国高校汉语言教学过程中不但能够丰富其教学内容与教学形式,还能提高教师与学生之间的互动质量。基于互联网技术与其相关资源在汉语言文学教学过程中的重要作用,本文提出了几点提高汉语言文学教学质量的策略,希望能够在推动汉语言文学教学的进步上起到些微作用。
信息技术的迅速发展给国内外影视传媒行业带来了巨大变化,同时也对影视传媒从业人员提出了新的要求,但是目前国内影视传媒类高校所培养的毕业生并不能有效满足行业产业对专业人才的需求。为缓解人才培养供给侧与产业需求侧的矛盾,国务院先后发布《关于深化产教融合的若干意见》、《国家产教融合建设试点实施方案》等文件,旨在通过产教融合有效解决毕业生就业难,企业招人难的问题,促进高等教育健康发展、推动经济转型升级、促进
随着经济和科技的进步,教育已成为国家发展进步的关键力量。而教师作为教育发展的根本与核心所在,其职业生涯规划的落实程度与实施效果至关重要。本文以H市的初中教师为调研对象,选用问卷调查法、访谈法、文献法等研究方法,了解到目前初中教师职业生涯规划发展现状,并发现主要存在以下问题:第一,教育行政主管部门对教师职业生涯规划尚不够重视,相关培训开展的不到位,未能使教师职业成长需要得到满足。第二,学校组织对教师
提出了固相萃取-超高液相色谱-串联质谱法同时测定植物油中百草枯和敌草快残留量的方法。取4.00 g样品，以10 mL正己烷为分散剂，涡旋1 min,加入20 mL体积比1∶1的0.1 mol·L-1盐酸溶液-甲醇混合液，涡旋振荡提取20 min,离心5 min,弃去上层液体。取提取液15 mL经ProElut PXC固相萃取柱（用3 mL甲醇、3 mL水活化）净化，依次用3 mL水、3 mL甲醇淋
语音情感识别通常指机器从语音中自动识别人类情感的过程,其被广泛应用在客服中心、车载系统、智能音箱等人机交互系统中。近年来,随着工业界对人机交互系统智能化程度需求的不断提高,语音情感识别逐渐成为了业内的研究热点。在以往的研究中,通常利用深度学习方法,基于卷积神经网络或循环神经网络来进行语音情感识别,本文则基于时延神经网络和双向编码器表示在语音情感识别领域做了如下三部分工作:（1）在强调通道注意力、传
2020年全球爆发的新冠肺炎疫情给我们的生活和认知都带来了很大的改变,疫情之下人们更加重视生命健康,教育者们也开始反思学校教育是否忽视了生命健康教育。在教育部“开学不返校、停课不停学”的要求下,全国数以亿计的大、中、小学生开始了长达数月的居家学习,长期的居家学习以及疫情防控的居家隔离措施下,学生的体育锻炼和身体健康状况令人堪忧,尤其是比较容易被忽视的中职生群体。他们作为即将走向社会的掌握中等职业技