多智能体系统(Multi-Agent System，MAS)的研究已经成为计算机科学和人工智能研究的热点。多智能体系统是多个智能体的集合。它主要研究了多个智能体在复杂的动态环境下如何实时处理知识和协调的问题。 国际人工智能协会组织的机器人世界杯RoboCup(The Robot World Cup Soccer Games and Conferences)仿真比赛系统，是人工智能和机器人研究的一种集中体现，它的仿真比赛它融合了决策与对策、模糊神经网络、人工生命与智能控制等学科内容，是研究多智能体的一个很好的平台。 本论文完成的主要工作如下： 1．了解熟悉整个RoboCup仿真比赛平台的系统构成与运作原理。包括服务器、监视器、客户端程序三大部分。 2．熟练掌握Linux操作系统及其环境下的相关编程。主要是掌握C++程序设计的方法、文件的管理与编译、Linux的信号处理机制等方面内容。 3．用C++程序设计开发出仿真系统的客户端程序(Client)。 4．进行仿真系统球队的动态协调机制、协商策略和高级攻防战略的初步研究。包括球队的阵型与角色分配、各种进攻与防守的配合等重要内容。 5．在客户端程序实现机器人的路径规划与避障，选择了基于遇障速度的避障策略，在程序实现上可行高效。 6．在仿真平台上演示并优化客户端程序。